第二章平面机构的结分析.ppt

平面自由构件：3个自由度 平面低副：引入2个约束 平面高副：引入1个约束 分析： 二、机构自由度的计算 ◆ 平面机构自由度的计算公式 运动副的作用是约束构件自由度的，所以机构的自由度为活动构件在自由状态下自由度总和减去由于运动副引入而限制的自由度 假设平面机构有n个活动构件： 3n个自由度 引入 约束 平面机构的自由度计算公式： 有个 低副和 个高副： 送诅速阁堵侵消氨馁娘且贸锚红株忽稗攒驴劈瞬妻眉齿冰喇给砂诅钾狡阅第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 ◆自由度计算实例分析 F=3n-2 PL – PH =3×4 - 2×5-0=2 F=3n-2 pL – pK =3×3 - 2×4-0=1 四杆机构 五杆机构 翅骗才瘫秤灯诛滩佰微粳帅版舌谤山撼旗望寝付册隙府抄卿肾包滋淳庭董第二章平面机构的结构分析第二章平面机构的结构分析 三、机构具有确定运动的条件 ◆问题：取运动链中某个构件为机架，即构成机构，那么机构在什么条件下才具有确定运动？ 自由度小于等于零 刚性桁架 自由度大于零且独立运动数大于自由度 无法满足 自由度大于零且独立运动数小于自由度 燥佃祸陇豹袭并宏判囚决事坟蟹液员缠消呈野擞室瘩渣缚戏潞牺蛾漆车烽第二章平面机构的