34-7_控制系统的稳态误差资料.ppt

§3 控制系统的时域分析 §3.7 控制系统的稳态误差 1. 控制系统的稳态误差 表3-1及3-2 4. 提高系统稳态精度的方法（时域校正） 小　结 谢 谢 * §3.7 控制系统的稳定误差 §3.1 典型的试验信号 §3.2 一阶系统的时域响应 §3.3 二阶系统的时域响应 §3.4 高阶系统的时域响应 §3.5 线性定常系统的稳定性 §3.6 劳斯稳定判据 §3.7 控制系统的稳定误差 1. “稳态”是什么？ 2. 稳态误差是怎样定义的？ 3. 在两个输入下怎样计算稳态误差？ 4. 系统根据什么分为 0型、I型、II型？ 稳态误差是系统的稳态性能指标，系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差，不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义，所以计算稳态误差以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误差的系统称为“无差系统”；而把有原理性稳态误差的系统称为“有差系统” 。 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 按输入端定义的误差 按输出端定义的误差 稳态误差 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 如果系统稳定，且其稳态误差的终值存在，则该值可用终值定理求得，即 （3-53） （3-54） 上式表明稳态误差不仅与其开环传递函数有关，而且也与输入信