設计计划书范例2.docVIP

从事过何种嵌入式处理器的开发应用 ARM7 本次参赛预定题目 基于ARM的微机器人控制系统 2、设计计划书 题目 基于ARM的微机器人控制系统 研制基于ARM的微机器人控制系统 二、背景介绍 毫米级微型机器人是最近一两年发展起来的一种新型机器人。毫米级微机器人的定位精度对微机器人的实际应用具有重要意义。 在微机器人的机械结构和动力方面，本人所在的研究院对微型移动机器人进行了多年的研究，已拥有较成熟的技术，已经制作出直径为1mm的微马达（MEMS工艺如图1），并初步设计出可前后移动和转向的机器人机械部件。我们以此为基础设计了嵌入式微机器人控制系统。 硬件控制器是微控制系统的控制核心，该电路以32位ARM核处理器为核心组成数模混合系统，一片CPLD分别实现了微马达控制器。系统还包括电机驱动电路以及USB接口电路等。 基于嵌入式实时操作系统设计了系统软件，其包括微马达的控制、微动平台的控制以及通信协议和微机器人路径规划算法等。 三、设计目标 设计系统主要由主机Host、微机器人移动平台、微机器人本体和系统控制电路板等部分组成，简图见图１。