通用機械手设计指导书.docVIP

二〇届本科毕业生 毕业设计指导书 山东科技大学泰安校区机电系 二〇年月 毕业设计是工科大学生最后一个十分重要的学习环节，是理论教学和实践相结合的一个实践过程，是进行工程师基本训练的重要手段。本组设计要求设计者以严肃认真、一丝不苟的态度对待这次设计45#钢 （2）自由度：4个 （3）坐标形式：球坐标 （4）手臂运动参数： 运动名称 符号 行程范围 速度 伸缩 X 800 mm 小于230 mm/s 升降 Z 330 mm 小于60 mm/s 回转 ψ ~ 小于70 （5）手腕运动参数： 运动名称 符号 行程范围 速度 回转 ω ~ 小于/s （6）手指夹持范围：棒料，所要抓紧的工件直径为65~85mm （7）驱动方式：液压驱动 （8）控制系统：PLC控制 （9）重复定位精度： （10）位置检测：用电位器反馈式 （11）最大工作半径： （12）手臂最大中心高： 2.3 毕业设计拟解决的主要问题 专题一：机械结构设计（ 1人） 1、设计参数及要求： 该机械手为通用机械手，具体的设计参数已经在上面给出。要求用两种坐标形式分别设计。 2、设计内容： （1）搜集资料，文献综述。了解工业机械手的组成、设计内容、规格参数等。 （2）给出设计的总体方案，并对总体方案进行分析比较和论证，最后确定总体方案。 （3）绘制机械手外观图一张；手部和腕部结构装配图一张；