過程控制实验指导书(求是12315).docVIP

过程控制系统实验指导书 林宝全 陈秀菊编 电气学院实验中心 实验一 单回路液位控制系统（求是设备） 实验目的 1、了解调节器的功能和操作方法，学会使用调节器。通过实验了解对象特性曲线的测量的思路和方法，掌握对象模型参数的求取方法。 2、通过实验掌握单回路控制系统的构成。阶跃反应曲线法和整定单回路控 制系统的PID参数，熟悉PID参数对控制系统质量指标的影响，用调节器仪表进行PID参数的自整定和自动控制的投运。 二、实验设备 水泵、变频器、压力变送器、调节器（708型）、主回路调节阀、上水箱、液位变送器、调节器（818型）。 图1 液位单闭环实验接线图 三、实验步骤 1、液位系统建模 1．1系统框图 实验采用调节器手动输出控制调节阀，计算机采集并记录数据。 图2 上水箱特性测试（调节器控制）系统框图 图3 恒压供水（调节器控制）系统框图 1．2将上水箱特性测试（调节器控制）实验所用的设备，参照流程图和系统框图接线。 1.3 确认接线无误后，接通总电源、各仪表的电源，打开上水箱进水阀(V3)和下水箱排水阀。 1.4 变频器开关置”外控”,调节器Ⅲ设定”50”。 1.5 设置调节器Ⅰ参数(DIH为”400”)，使用手动输出功能(run为”0”)。（注意：更改调节器参数时，严禁用指甲按调节器面板，为防止损坏面板上的按钮，应用手指均匀用力）按调节器的增/减键改变输出值(如40)，使上水箱的液位处于某一平衡位置，记下此时手动输出值。 1.6 按调节器的增/减键增加调节器手动输出（或用上位机调节手动输出），给系统输入幅值适宜的阶跃信号(阶跃信号约20%)，使系统的输出产生变化，在液位较高处达到新的平衡状态。 1.7 观察计算机采集的上水箱液位的阶跃响应和历史曲线。 1.8 调节器的手动输出回到原来的输出值，记录液位下降的曲线。 1.9曲线的分析处理，对实验的记录曲线分别进行分析和处理，处理结果记录于表格1，根据实验结果求取P、I值（参照附录）。 表1 阶跃响应曲线数据处理记录表 参数值 测量情况 液位 K T τ 正向输入 反向输入 平均值 2、测试分析扰动下液位控制系统的性能(闭环) 计算所得的PID参数值置于控制器中。待系统稳定后改变系统参数,观察并记录其液位的变化曲线。 2.1设定值的正、反向阶跃扰动:系统稳定给系统加个设定值扰动，观察并记 录液位变化曲线。 2.2测试不良比例带对过渡过程的影响：在最佳PID参数的基础上，较大幅度地增减比例带P，观察并记录系统的响应曲线。 2.3测试不良积分时间对过渡过程的影响： 较大幅度地增、减积分时间I，观察并记录系统的响应曲线。 四、实验报告 根据各种实验的结果，分析原因并给出实验结论。 4.1 根据本实验2.1测试到的系统在设定值正、反向阶跃扰动下的各个过渡过程曲线，分别求解系统的时域性能指标：（１）超调量δ=Y1/Y（∞）*100%，（２）残余偏差e(∞)=SV—PV（∞），（３）调节时间ts。 4.2 根据本实验2.2测试到的较大幅度增、减比例带P后的系统过渡过程曲线，求解的时间域性能指标δ、e(∞)、ts，分析其因。 4.3 根据本实验2.3测试到的较大幅度增、减积分时间I后的系统过程过渡曲线，求解系统的时域性指标并分析其原因。 δ Ts E(∞) P、Ｉ值 曲线 设定值扰动 正向阶跃（２0%） 负向阶跃（２0%） 对象扰动 ------ 不良Kp设定值扰动 不良Kp设定值扰动 不良Ki设定值扰动 不良Ki设定值扰动 不良Kp的对象扰动 ------ 不良Ki的对象扰动 ------ 附：调节器的参数设置 调节器选用上海万迅仪表有限公司的AI708，AI818 液位控制时调节器能自整定出比较理想的参数，如将调节器参数Ctrl=2，则调节器进入自整定调节状态，调节完毕，Ctrl=3。 其需要设置的参数如下：（未列出者用出厂默认值） 708调节器 参数名 参数值 说明 参数名 参数值 说明 M5 10 保持参数 dIL 0 输入下限显示值 P 6 速率参数 dIH 100 输入上限显示值 t 1 滞后时间 Sc 0 主输入平移 Ctl 5 输出周期（秒） oP1 4 输出方式 Sn 33 输入规格 CF 2 系统功能选择 dIP 0 小数点位数 run 2 运行状态 818调节器 参数名 参数值 说明 参数名 参数值