化工仪表自动化第4章_过程控制仪表.pptVIP

第4章 过程控制仪表 §4-1 基本控制规律 过程控制系统的质量，取决于被控对象的特性和控制器的特性。 控制器的特性，就是指控制器的输出信号随着输入信号变化的规律，又称作控制律。 在过程控制中，控制器的输入定义为被控变量的测量值 y与给定值 r 的偏差 e ： e = y-r 控制器的输出就是控制器送往执行器的控制信号u，所以控制器中的控制规律可以用下面的数学关系表示： u = f (e) 基本控制规律 最简单的控制律：位式控制 PID控制律：比例控制（P），积分控制（I），微分控制（D），以及PID组合。 一、位式控制 位式控制规律可分为双位控制和多位控制。 双位控制的特性可以用下面的数学表达式来描述。 双位控制律缺点： 执行部件的动作非常频繁，这样使系统中的运动部件（继电器、电磁阀）易于损坏，降低了控制系统的可靠性。 改进双位控制律：具有中间区的双位控制 双位控制优点： 结构简单，成本较低，且易于实现，适用于某些对控制质量要求不高的应用场合。 如：空气压缩机贮罐的压力控制、恒温箱、电烘箱的温度控制等。 缺点： 被控变量总是处在震荡过程，控制质量低。 二、比例控制 1. 比例控制规律 比例控制规律是指控制器的输出变化量与输入偏差成比例关系，一般用字母 P 表示。 比例控制规律的数学表达式为：