原创力文档 过程控制中的若干问题
控制理论发展
1.40-50年代经典控制理论
传递函数为基础,在频率域对单输入单输出SISO控制系统分析与设计的理论
20世纪40年代开始形成的控制理论被称为“20世纪上半叶三大伟绩之一”
最辉煌的成果之一PID控制
根轨迹Evans
频率特性Nyquist Bode
随动控制 定值控制
定量分析困难 定性分析相当有用
2. 60年代现代控制理论
状态空间方法为基础，以极小值原理和动态规划方法等最优控制理论为特证，而以采用卡尔曼滤波器的随机干扰下的线性二次型系统宣告了时域方法的完成。
研究多输入多输出系统
在航天、航空、导制等领域取得了辉煌的成果
对复杂工业过程却显得无能为力,主要原因：要有精确过程数学模型
建精确过程数学模型难点：
机理复杂 非线性与分布参数 时变性
不确定性 多变量之间耦合 信息不完全性
IFAC----系统辨识与参数估计 (1965年以来每三年一次)
现代工业过程建模主要特征：
模型的层次性。系统结构为递阶结构型，为此过程建模将围绕着结构逐层进行，各层模型之间通过信息通道相互联系。
模型的多时标性。模型的各层次时标快慢亦是不同的，每一层次兼有两种状态，相对于下层快时标系统它是离散事件变量，相对于上层慢时标系统，它
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