哈工大自控大作业超前补偿概述.doc

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 设计题目： 院 系： 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 哈尔滨工业大学 自动控制原理大作业 一、设计任务书 考虑图中所示的系统。要求设计一个校正装置，使得稳态速度误差常数为，相位裕度为，幅值裕度大于或等于8分贝。利用MATLAB画出已校正系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应曲线。 二、设计过程 1、人工设计 （1）数据计算 由图可知，校正前的开环传递函数为： 其中按频率由小到大分别含有放大环节，-20dB/dec；一阶积分环节，0dB/dec;惯性环节。 取 显然，此时的相位裕度和稳态速度误差都不满足要求。为满足题目要求，可以引入超前校正，提高系统的相位裕度和稳态速度误差。 2）、校正装置传递函数 1）、稳态速度误差常数的确定 为使稳态速度误差常数为,设加入的开环放大倍数为k,加入校正装置后的稳态速度误差满足： 解得K=160； 将K=160带入，对应的传递函数为：