05控制系统时域概述.ppt

《MATLAB仿真》 * 第五章 控制系统仿真 5.1 控制系统在Matlab中的描述 一、传递函数模型 连续线性定常系统(LTI) 传递函数为： 在MATLAB里，可直接用分子、分母多项式系数构成的两个向量num与den表示系统。 * 在MATLAB中，用tf( )命令来建立控制系统的传递函数模型。其调用格式为： 返回连续系统的传递函数模型，num与den分别为系统的分子与分母多项式系数向量。 sys = tf (num, den) 例：试用MATLAB创建系统传递函数模型： num=[8,24,16]; den=[1,12,47,60,0]; sys=tf(num,den) * 对连续系统，它的传递函数表达式还可以用系统增益、零点与极点来表示，为： 二、零极点增益模型 MATLAB中，连续系统与离散系统都可以直接用零点向量z，极点向量p和增益量k来表示系统。 sys=zpk (z, p, k) MATLAB中，用函数命令zpk ( )来建立控制系统的零极点增益模型，其调用格式为： * 三、两种数学模型之间的转换 这两种数学模型之间是可以相互转换的，其调用格式分别为： tf (sys) ——将零极点增益模型转换成传递函数模型 zpk (sys)——将传递函数模型转换成零极点增益模型 例：已知系统的传递函数为： 试求其等效的零极点增益模型。 sys1 = zpk (sys) * [z, p, k] = tf2zp (num,den) [num, den] = zp2tf (z, p, k) 例：已知系统的传递函数为： 根据传递函数求解零点、极点和增益值，并判断系统是否稳定。 num=[2,3,4]; den=[3,4,5,6,7,8,9]; [z,p,k]=tf2zp(num,den) 可以看出系统中包含实部为正数的极点，所以系统不稳定。 * 四、控制系统方框图化简 1、串联环节化简 sys = series (sys1, sys2)——sys1和sys2分别表示两个串联控制系统模型，sys表示串联后的系统模型。 sys = sys1 * sys2 * … * sysn——n个模型串联的系统模型。 2、并联环节化简 sys = parallel (sys1, sys2) sys = sys1±sys2±…±sysn 3、反馈环节化简 sys= feedback (sys1, sys2, sign)—— sys1为输入环节模型，sys2为反馈环节模型，sign为反馈极性，取-1时，为负反馈；取1时，表示正反馈；默认值为-1。 如果是单位反馈系统，则可使用cloop()函数，sys=cloop(sys1,-1) * ) ( 1 s G ) ( 2 s G ) ( 3 s G ) ( 4 s G ) ( 1 s H ) ( 3 s H ) ( 2 s H ) ( s R ) ( s C － － － 例：系统动态结构图如下图所示，试求系统传递函数C(s)/R(s)，其中 * 5.2 控制系统时域分析 一、连续系统单位阶跃响应 在MATLAB中，用step ( )命令求连续系统的单位阶跃响应，其调用格式为： step (sys) ——函数在当前图形窗口中直接绘制出系统的阶跃响应曲线。式中sys是由tf或zpk函数建立的系统模型。 step (sys, t)——t 可以指定为一个仿真终止时间，此时t为标量；也可将其设置为一个时间矢量(用t=0:dt:Tfinal的形式)。 * num=80; den=[1,2,0]; sys=tf (num, den); closys=feedback(sys,1); step (closys) 例： 已知单位负反馈系统的前向通道的传递函数为： ，试作出其单位阶跃响应曲线。 * MATLAB中，用函数命令impulse ( )来求连续系统单位脉冲响应，其调用格式同step( )函数。 二、连续系统单位脉冲响应 num=80; den=[1,2,0]; sys=tf (num, den); closys=feedback(sys,1); impulse (closys) 例： * MATLAB中没有求斜坡响应的函数，根据闭环传递函数的定义： 三、连续系统单位斜坡响应 对于单位阶跃信号有： 对于单位斜坡信号有： 由此可以看出：可以将系统闭环传递函数除以拉氏算子s，再使用step函数就不再是单位阶跃响应，而是单位斜坡响应。在MATLAB中，只需在系统闭环传递函数分母多项式