本科毕业论文-amigo机器人路径规划研究与实现.docVIP

毕业设计（论文） 设计(论文)题目 Amigo机器人路径规划研究与实现 摘 要 1 ABSTRACT 1 一、 绪论 3 （一）引言 3 （二）研究本课题的背景和意义 3 （三）课题研究现状和发展趋势 4 （四）本论文阐述内容及论文的大体结构 4 二、移动机器人模型介绍 5 （一） 先锋3系列机器人平台介绍 5 1. Amigo机器人硬件系统 5 2. Amigo机器人软件系统 6 （二）先锋3系列机器人工作原理 6 1. Amigo机器人的C-S关系 6 2. Amigo机器人的通讯 7 3． Amigo机器人的任务周期 8 （三）移动机器人的坐标系 9 三、 基于栅格法的路径规划研究 11 （一）常用路径规划算法 11 1. 基于几何构造的路径规划方法 11 2． 基于模糊逻辑的路径规划方法 11 3． 基于神经网络的路径规划方法 11 4． 基于人工势场的路径规划方法 12 （二）栅格法简介 12 （三）栅格模型设计 13 1．栅格地图设计 13 2．栅格之间可行性和优先性的确定 14 3．路径选择概率 14 （三）算法描述 14 1． 算法思想 14 2．算法流程 15 四、仿真实验及结论 17 （一）算法性能分析 17 （二） 实验仿真验证 17 （三）结论 18 五、总结于展望 19 （一）总结 19 （二）展望 19 参考文献 20 摘