9受控系统与调节测量答题.pptVIP

过程控制与自动化仪表 * 过程控制与自动化仪表 —— 受控系统与调节策略概述 吉林大学通信工程学院 1.1 小偏差调节状态与静态前馈指令 * 负反馈策略控制方法 情况1：出口调节阀的开度不变 液位h上升或降低 随液位h提高或降低 液位h的变化率下降 液位h不变 1.1 小偏差调节状态与静态前馈指令 * 情况2: 输出流量Fo不变 液位h连续变化 不存在平衡点 问题：仅仅依靠过程自身的平衡作用，导致液位的波动Δh=h-h*将很大，常常是工艺标准不能承受的。 问题：结果必然为或者液位降低至零，或者液位溢出。 大偏差调节 总结：负反馈调节策略似乎是完美的，能够解决液位控制问题。但是，该系统的调节性能不好，总会存在较大的水位偏差e，原因如下： 液位控制变量的流量或阀门开度，完全由偏差e确定 * 1.1 小偏差调节状态与静态前馈指令 小偏差调节 前馈指令与小偏差调节状态 * 由物理概念可知，液位平衡的充分必要条件是： 合理的调节策略： * 1.1 小偏差调节状态与静态前馈指令 小偏差调节的特点 如果静态前馈指令C0使得流量Fo=Fi，则液位不变，偏差为零。 稳定系统下，小偏差调节的误差远小于大偏差状态下的偏差量。 小偏差调节系统无稳态误差的必要条件是静态前馈指令C0精确。 评述 小偏差调节控制质量C分为静态前馈指令C0、动态校正指令Cd。 准确的静态前馈指令C0，是系统进入小偏差调节状态、实现无静差控制的必要调节。 C0一般为非线性调节行为，稳态控制作用；Cd根据偏差校正，校正动作属领域内的线性调节行为。 * 1.2 串级调节策略和控制作用 具有前馈控制指令的换热器控制系统 * 1.2 串级调节策略和控制作用 设换热器的效率为0k1，过程的热量平衡关系为 工质的有效散热量（kQs）= 物料的吸收热量（Qin） 首先采用小偏差调节策略（分析静态控制指令）： qs：单位质量的工质流量自T2将至T3的平均热量 Qs：流量Fs的工质总散热量 Qs = qs Fs qi：单位质量流量、每升温1度的物料吸收热量 Qin：物料Fi的总吸收热量Qin = qi Fi 加热工质稳态需求流量： 静态前馈指令 显然，Fs0正比输入流量Fi、升温温差T0-T1 * 1.2 串级调节策略和控制作用 设测量得到物料的实际温度为T，偏差为e=T0-T，信号进入 偏差校正环节得到动态校正指令Cd 阀门控制指令：C=C0+Cd 动态校正指令Cd满足： e=0时，出口物料温度偏差为0，动态校正指令Cd=0，C=C0，加热工质的流量不变； e0时，出口物料温度偏高，动态校正指令Cd0，CC0，阀门微关、减小工质流量； e0时，出口物料温度偏低，动态校正指令Cd0，CC0，阀门微开、微增工质流量。 照前述，闭环系统进入了小偏差调节状态，控制作用似乎完美 但是…… *  * 1.2 串级调节策略和控制作用 * 1.2 串级调节策略和控制作用 外环：C1 = C0 + Cd1 根据测量得到物料流量Fi、温度T1，根据平衡方程得到需要的静态工质流量Fs0,并产生对应的静态控制指令C0。 由换热器出口物料的温差e1=T0-T,经偏差校正1环节生成了动态校正指令Cd1。 |Cd1| C0,外环路系统进入小偏差工作状态。 内环：C2 = C0 + Cd1 + Cd2 内环路阀门Vs的执行偏差校正作用：指令C2经阀门得到实际工质流量Fs，如果存在阀门执行偏差，则Fs不等于C1对应的工质流量Fs* ，使e2 = Fs* - Fs ≠ 0。偏差信号e2进入偏差校正2环节，产生工质流量的动态校正指令Cd2，与C1构成内环小偏差工作状态 外环路的物料温度偏差校正与内环路解耦。 * 不同的偏差校正动作，由不同的调节回路执行。外环路修正内环路的设定值，内环路快速校正执行偏差，从而改善了控制性能，这是串级调节策略能够普遍、持久获得应用的原因。 评述 * 内环 外环 受控对象 执行装置 工艺过程，具有相对缓慢变化的性质 输出/输入 内环输出控制变量 设定值指令C1的改变至受控变量（这里是T）的变化，往往是“迟延+惯性”过程。 控制特征 使控制变量快速跟踪设定值指令C1 相对缓慢的响应是外环路系统的基本特征。 控制目的 实现快速响应，提高控制性能 实现受控变量“无静差”调节、扰动作用下的小偏差调节是外环路系统的设计目标。 1.2 串级调节策略和控制作用 * 1.2 串级调节策略和控制作用 如何设计前馈增益f1、C10？ 如何设计 C0、C1、C2? 如何优化 C0、C1、C2？ * 1.3 迟延环节与预估控制方法 换热器的加温对象的迟延物理原因： 加热过程需经过（加热）金属壁，再到外部物料 “迟延+惯性”传递函数： * 1.3 迟延环节