06-两自由度系统的振动概述.ppt

基地建设目标和总体思路 返回首页 Theory of Vibration with Applications 两自由度系统的振动 不同坐标系下的运动微分方程 返回首页 Theory of Vibration with Applications 两自由度系统的振动 不同坐标系下的运动微分方程 * * 返回首页 Theory of Vibration with Applications 引言 两自由度系统的无阻尼自由振动微分方程 固有频率与振型 不同坐标系下的运动微分方程 耦合摆与拍振 两自由度系统的振动 返回首页 Theory of Vibration with Applications 两自由度系统的振动—引言 多自由度系统是指具有两个以上自由度以上的动力学系统，二自由度系统是最简单的多自由度系统。 汽车左右对称，化为平面系统 汽车具有前后悬架，上下运动、俯仰运动 返回首页 Theory of Vibration with Applications 两自由度系统的振动—引言 返回首页 Theory of Vibration with Applications 两自由度系统的振动—引言 多自由度系统的特点： 各个自由度彼此相互联系，某一自由度的振动往往导致整个系统的振动。 运动微分方程的变量之间通常相互耦合，需要求解联立方程。 返回首页 Theory of Vibration with Applications 自由振动微分方程 取两物体为研究对象，物体离开其平衡位置的位移用x1、x2表示。在水平方向的受力如图示，由牛顿第二定律得 两自由度的弹簧质量系统。两物体均作直线平移，略去摩擦力及其它阻尼。 两自由度系统的振动 无阻尼自由振动微分方程 返回首页 Theory of Vibration with Applications 质量矩阵 刚度矩阵 质量影响系数 刚度影响系数 加速度列阵 坐标列阵 两自由度系统的振动 无阻尼自由振动微分方程 返回首页 Theory of Vibration with Applications 根据微分方程的理论，设方程的解为 这组解可写成以下的矩阵形式 代入微分方程后，化简可得代数齐次方程组 两自由度系统的振动 无阻尼自由振动微分方程 返回首页 Theory of Vibration with Applications 系数行列式等于零 这就是两自由度系统的频率方程，也称特征方程 determinant is zero characteristic equation 两自由度系统的振动 固有频率与振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 它的展式为 则特征方程可改写为 这就是特征方程的两组特征根eigenvalues and eigenvectoes 。 特征根 是两个大于零的不相等的正实根 两自由度系统的振动 固有频率与振型 正值、小于 返回首页 Theory of Vibration with Applications ω1、ω2就是系统的自由振动频率，即固有频率。较低的频率ω1 称为第一阶固有频率；较高的频率ω2称为第二阶固有频率。由 式看出，固有频率ω1、ω2与运动的初始条件无关，仅与振动系 统固有频率的物理特性，即物体的质量、弹性元件的刚度有关。 两自由度系统的振动 固有频率与振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 第一主振型 第二主振型 将固有频率ω1代入方程的解，得 振型 两自由度系统的振动 固有频率与振型 将固有频率ω2代入方程的解，得 结构系统按其某一自振周期振动时的变形模式。 返回首页 Theory of Vibration with Applications 第二主振型 第一主振型 振幅比 the ratio of the amplitudes 由 得，两方程线性相关，A1、A2不独立。 两自由度系统的振动 固有频率与振型 返回首页 Theory of Vibration with Applications 系统作主振动时，任意瞬时的位移比和其振幅比相同，即 这表明，在振动过程中，振幅比决定了整个系统的相对位置。 将ω1、ω2之值代入，得 这表明，在第一主振动中，质量m1与m2沿同一方向运动；在 第二主振动中m1、m2的运动方向则是相反的。系统作主振动 时，各点同时经过平衡位置，同时到达最远位置，以与固有 频率对应的主振型作简谐振动。 两自由度系统的振动 固有频率与振型 返回首页 Theory of Vibration