4模糊控制(matlab).pptVIP

过程输入和输出变量的选择 输入输出空间的模糊分割，隶属函数的选择 模糊化策略 模糊控制规则来源，控制规则的完整性，一致性 模糊蕴含的定义 去模糊化的策略 Kp、Ki、Kd为PID的比例、积分、微分增益。将Kp、Kd归一 化为0和1之间的参数： 得到 后计算： 3) 建立控制表 设有集合 A={PB, PM, PS, ZE, NS, NM, NB} == A={a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7} B={PB, PM, PS, ZE, NS, NM, NB} == B={b1, b2, b3, b4, b5, b6, b7} C={PB, PM, PS, ZE, NS, NM, NB} == C={c1, c2, c3, c4, c5, c6, c7} 4）基本型模糊控制器设计 误差的物理论域 E*＝{-50, 50} 误差的模糊论域 E＝[-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4] 误差变化率的物理论域 EC*＝{-150, 150} 误差变化率的模糊论域 EC＝[-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4] 控制的物理论域 U’＝{-64, 64} 控制的模糊论域 Z＝[-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4] 量化因子 ke＝4/50, kec=4/150, ku=64/4 误差e的隶属度表 误差变化率ec的隶属度表 控制u的隶属度表 控制规则 1） If e=NB and ec=PB then u=PB 2） If e=NB and ec=PS then u=PB 3） If e=NB and ec=ZE then u=PB 4） If e=NB and ec=NS then u=PB 5） If e=NB and ec=NB then u=PB 6） If e=NS and ec=ZE then u=PS 7） If e=NS and ec=PS then u=ZE 8) If e=NS and ec=PB then u=NS 9） If e=ZE and ec=ZE then u=ZE 10） If e=ZE and ec=PS then u=NS 11） If e=ZE and ec=PB then u=NB 控制规则表 5）查控制表 设某时刻 e*= 7, ec*= -70。 把它们映射到下面的论域中 [－4，－3，－2，－1，0，1，2，3，4] 量化得到 查e和ec隶属度表可知 e=1 ec=-2 根据控制规则表，对应的规则为 1） if e=ZE and ec=NS then u=PS 2） if e=PS and ec=NS then u=ZE 由规则1）和 2）有 设计一模糊控制器使其超调量不超过1%，输出的上升时间0.3。 步骤 确定e，ec和u的论域 e，ec和u语言变量的选取 规则的制定 推理方法的确定 1) 根据系统实际情况，选择e，ec和u的论域 e range : [-1 1] ec range: [-0.1 0.1] u range: [0 2] 2) e，ec和u语言变量的选取 e 8个：NB, NM, NS, NZ, PZ, PS, PM, PB ec 7个：NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB u 7个：NB, NM, NS, Z, PS, PM, PB 4) 推理方法的制定 推理采用 ‘mamdani’方法: ‘max-min‘ 去模糊化方法：面积中心法。 选择隶属函数的形式：三角型 4. 模糊控制器设计（查规则表法） e ec 模糊控制器的输入 误差e*： 它的实际变化范围为{－l， l }，称{－l， l }为 语言变量e的基本论域。 模糊误差e：语言变量e的取值： [正很大，正中等，正小，零， 负小，负中等，负很大]。 e的论域为 E=[－n，… … －1， 0 ，1，… … +n] 量化因子: 例 e*＝（-50，50），E＝[ -4，-3，-2，-1，0，1，2，3，4 ] 若 e1*＝27， e2*＝33 ， 误差变化率ec*：它的实际变化范围{－d，d}，称{－d，d}为 语言变量ec的基本论域。 模糊误差变化率ec: 语言变量e