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机器人学基础 PUMA560六自由度机器人运动学正解 PUMA560六自由度机器人运动学反解 腕部三轴相交时的封闭解 作业： 3.1，3.2，3.5 上海电机学院 机械学院 LOGO ——PUMA机器人运动学 PUMA560六自由度机器人 PUMA 560机器人的连杆参数 θ2 连杆1： 连杆2： 将各连杆参数代入连杆变换通式中得到： 连杆3： 连杆4： 连杆5： 连杆6： 将各连杆变换矩阵相乘，便得到PUMA 560的“手臂变换矩阵”： 它是关节变量θ1,θ2,…,θ6的函数。为了求解运动方程需要某些中间结果。如 根据PUMA560的结构特点，关节2和3相互平行，则： 且 最后，求出六个连杆变换之积： 该方程式描述末端连杆坐标系{6}相对基座标系{0}的位姿，是操作臂运动分析和综合的基础。 两旋转关节平行时，利用角度之和的公式，可以得到比较简单的表达式。 为了校核所得结果的正确性，可计算当六个变量分别为 90°，0°，-90°， 0°， 0°， 0°时，变换矩阵的值。 计算结果表明与实际一致，验证了计算的正确性。 如果基座标系{0}相对工作站{S}的变换为： 工具{T}相对于末端连杆{6}的变换为： 则工具相对于工作站的位姿为： 根据关节变量θ1, θ2,…, θ6的值，即可计算出手臂变换矩阵 称为正向运动学； 反之，由给定的 的各元素值，求相应的关节变量θ1,