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第一章 平面机构的结构分析 零件和构件的区别 零件是制造的单元，而构件是由一个或若干个零件固联在一起的一个独立运动的整体（视为刚体），是机构运动的单元体，是组成机构的基本要素。构件可用最简单的线条或几何图形来表示，若从运动学的角度来看，构件又可视为任意大的平面刚体。 运动副 运动副是组成机构的又一基本要素。两个构件直接接触而形成的一种可动联接称为运动副。 机架、原动件、从动件和运动副，是组成机构的四大要素。 在平面机构中，具有两个约束的运动副是移动副和转动副（回转副）；具有一个约束的运动副是高副。 机构的自由度是机构具有确定运动时所需的独立运动参数的数目。为了使机构能按照一定的要求进行运动变换和力的传递，机构必须具有确定的运动。机构具有确定运动的条件是：机构的自由度数等于原动件的数目。若自由度数多于原动件数，则机构将产生不确定的运动；若少于原动件数，则机构在运动过程中，某些构件将损坏。 自 由 度 计 算 公 式 F=3n-2pl-ph 注 意 事 项 （1）机构中某些构件具有不影响其他构件运动的自由度，称为局部自由度。平面机构的局部自由度主要出现在需要变滑动摩擦为滚动摩擦而设置的滚子和轴承的滚珠上。计算机构的自由度时，可将产生局部运动的构件与其相连的构件视为焊接在一起，以达到除去构件中的局部自由度的目的。 （2）正确确定运动副的数目。由3个或3个以上构件组成轴线重合的转动副称为复合铰链。一般由m个构件组成的复合铰链应含有（m-1）个转动副。 （3）机构中不起实际作用的重复约束称为虚约束。计算机构的自由度时，虚约束应该除去。 平 面 连 杆 机 构 基 本 形 式 平面四杆机构的基本形式是平面铰链四杆机构。在此机构中，与机架相连的构件称为连架杆。能做整周回转的连架杆称为曲柄，而不能作整周回转的连架杆称为摇杆；常见的有曲柄摇杆机构（———连架杆为曲柄，另一为摇杆）；双曲柄机构（两连架杆均为曲柄）；双摇杆机构（两连架杆均为摇杆）。 机 构 的 演 化 平面四杆机构的演化是在平面铰链四杆机构的基础上，通过扩大转动副、用移动副代替转动副、变更杆件长度、变更机架等演化方式演化成其他形式的四杆机构。 通过将摇杆改变为滑块，摇杆长度增至无穷大，得到曲柄滑块机构，进而还可演化出正弦机构或双滑块机构等； 通过改变运动副尺寸，可得到偏心轮机构； 通过取不同构件为机架可演化出转动导杆机构、曲柄摇块机构、摆动导杆机构、定块机构、双摇块机构及十字滑块机构等。 铰链四杆机构有曲柄的条件 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和； 连架杆与机架中必有一最短杆。 如果机构的尺寸满足上述条件，则机构必有曲柄。此时，若连架杆为最短杆，则机构为曲柄摇杆机构；若机架为最短杆，则机构为双曲柄机构。若不满足此条件，则机构无曲柄，称为双摇杆机构。 急回运动及行程速比系数K 当连杆机构（如曲柄摇杆机构）的主动件（曲柄）为等速回转时，从动件（摇杆）空回行程（摆回）的平均速度大于从动件（摇杆）工作行程（摆出）的平均速度，这种运动性质称为急回运动。 急回运动的程度用行程速比系数K来衡量。行程速比系数是用从动件空回行程的平均速度与从动件工作行程的平均速度的比值来表示， K=υ2/υ1=（180o+θ）/（180o–θ） 其中θ表示极位夹角，即当机构从动摇杆处于两极限位置时，主动件曲柄在相应两位置所夹的锐角。 四杆机构的传动角及死点 （1）压力角α与传动角γ：在四杆机构中，当不计摩擦时，主动件曲柄通过连杆作用于从动件摇杆上的力P的作用线与其作用点的速度方向之间所夹的锐角，称为机构在此位置的压力角。而把压力角的余角