第14讲反馈控制系统设计10摘要.ppt

《控制工程基础》Basis of Control Engineering 任课教师：李建民 电 话 教学方式：讲授为主 学习方式：听课+自学 第八章 反馈控制系统设计（根轨迹法） 教学要求：(教材第十章) 主要内容：控制器设计思想；串联校正环节特性；相位超前、相位滞后、积分校正控制器的根轨迹设计方法。 基本要求：掌握超前、滞后、积分校正控制器设计方法 8.8 控制系统设计思路 1、控制系统设计的目的： 使闭环系统性能满足要求。 8.8 控制系统设计思路 控制器设计问题： 8.8 控制系统设计思路 2、闭环系统性能: 瞬态性能：超调量、调节时间 稳态性能：稳态误差 应用根轨迹法控制器设计思路 应用根轨迹法控制器设计思路 8.8 控制系统设计思路 3、控制系统设计原则 在工程实践中，只要条件允许，都尽可能通过改进受控对象自身的品质特性来提高控制系统的性能，这是最简单有效的办法。 8.8 控制系统设计思路 4、控制系统一般结构 8.9 串联校正网络(根轨迹观点) 8.9串联校正网络(根轨迹观点) 8.9 串联校正网络(根轨迹观点) 8.9 串联校正网络(根轨迹观点) 3.串联校正系统的基本传递函数 8.9 串联校正网络(根轨迹观点) 3.串联校正系统的基本传递函数 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 1. 一阶相角超前校正网络（根轨迹观点）： 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 1.一阶相角超前校正网络（根轨迹观点）： 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 1.一阶相角超前校正网络（根轨迹观点）： 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 一阶相角超前校正网络的一个实现： 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 一阶相角超前校正网络的一个实现： 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 用根轨迹法设计超前校正网络思路 1）“系统”根轨迹满足： 2）由“闭环性能指标”确定“闭环系统”主导极点位置sd。 3）需要确定的Gc(s)参数： 用根轨迹法设计超前校正网络思路 4）由相角条件确定Gc(s)参数z，p： 用根轨迹法设计超前校正网络思路 4）由幅值条件确定Gc(s)参数K： 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1 Ⅱ型系统的超前校正网络设计。设计要求：闭环系统调节时间Ts?4s，超调量?35% 阻尼系数与超调量之间的关系 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(1) 首先由闭环性能指标确定闭环系统期望主导极点位置： 调节时间约束为： 超调量约束为：PO?35% 所以闭环期望主导极点位置为： 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(2) sd应该满足校正后的根轨迹方程 一般把零点z放在主导极点的正下方 所以z=1 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(3) 根轨迹的相角方程为 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(4) 由幅值方程求取对应的K值 (5)完整的控制器为： (6)相应的根轨迹为： 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(7)求取闭环系统第3个极点 闭环特征方程为： 仅考虑s2的系数有 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(8)完整的闭环传递函数为 显然第3个闭环极点、零点离闭环主导极点太近。需要引入前置滤波器F(s),消除第3个闭环极点、零点的影响： 8.10用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(9)完整的控制系统结构为 相当于 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(10)超前校正的实现 8.10 用根轨迹方法设计超前校正网络 例1解：(10)超前校正的实现 一、超前相角校正网络（根轨迹观点）： 二、 设计步骤 （1）根据系统性能指标，导出主导极点的 预期位置； （2）绘制未校正系统的根轨迹，验证未校 正系统能否具有预期主导极点； （3）如果需要校正原有系统，先将超前校 正网络的零点直接配置在预期主导极点的下方（或配置在前 2 个开环实极点的左侧旁）。 （4）由根轨迹的相角条件可知，为了使校正后的根轨迹通过预期主导极点，在预期主导极点处，从开环零、极点出发的各个向量的相角和应为180+k360，据此可以确定超前校正网络的极点； （5）确定系统的总增益，计算系统的稳态误差系数； （6）若稳态误差系数不能满足指标要求，则重复上述过程。 根轨迹方法设计超前校正网络流程图 三、用根轨迹设计超前校正网络 例9.5 Ⅱ型系统的超前校正网络设计。设计要求：闭环系统调节时间Ts?4s，超调量