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带平动的三连杆运动学计算 一、正向运动学： 对于正向运动学，就是通过给定的转动副转动角度，，求出末端机械手的位姿变化，因为有,其中 :点P在固定坐标系F中的坐标表示； :点在局部坐标系M中的坐标表示； T：包含了局部坐标系M相对于固定坐标系F的全部位姿信息，即T矩阵实际上包括了M坐标系相对于F坐标系的全部转动与平动的变换信息，只要在局部坐标系M中的坐标左乘T矩阵就可以直接得到点P在固定坐标系F中的坐标表示。 对于带平动的三连杆其正向运动学的目标是通过给定的转动关节的转动角度以及平动关节的长度求出末端机械手的位姿，即对应的T矩阵。方法如下： 根据建立DH坐标的原则，在连杆上建立DH坐标，如下图1： 定义的DH参数如下表所示： Link 1 0 0 2 0 3 0 0 分别列写转换矩阵 通过求DH坐标间的转换求连杆的转换矩阵，即坐标系相对于坐标系的齐次变换矩阵，其中对于连杆，有： （1-1） 针对图1，根据如上所列的DH参数表，将其三个连杆的DH参数分别代入矩阵（式1-1）中有： ，， 注：是坐标系2相对于坐标系1的转换矩阵； 是坐标系3相对于坐标系2的转换矩阵； 是坐标系4相对于坐标系3的转换矩阵。 （4）求出矩阵，矩阵为末端坐标系相对于固定坐标系1的齐次变换矩阵，其中，对于图1而言，，即 这里， 到这里，正向运动学结束，根据给出的以及平动关节的长度，求出转换矩阵T，得到末端机械手的位置姿态信息。 逆向运动学 与正向运动学相反，逆向运动学是根据末端机械手的位置姿态信息求解以及平动关节的长度。 也就是说矩阵T是已知的，我们可以通过矩阵T来求解运动过程中的求解以及平动关节的长度。 针对图1，我们已经得到了对应的T矩阵为 为了表示方便，我们设 由于矩阵T中的元素都是已知的，所以，...和，，均是已知的，所以我们可以得到，，以下算法： 设两个变量 // 则 // 设变量Fi //在实际编程中要特别注意反正切的表示范围，超过表示范围的角度，需要酌情加一个角度以保证正确。 // 注意：不同的运动副以不同的方式组成的运动链形成的T矩阵均不同，所以逆向运动学求解可以根据该思路具体案例具体求解。 三、雅各比矩阵求解 目的：根据已知末端的速度和加速度求解中间运动副环节的速度和加速度，以便控制运动链的运动使末端以一定的速度和角速度达到期望的位置。 雅各比矩阵直接连接了末端执行机构运动速度与关节变量角速度之间的关系。 当终端角速度、线速度和各个关节变量速度为： 有：[ ]T=，此矩阵J称为雅可比矩阵。 需要注意的是对于带平动的连杆，它的还应包括平动关节的移动速度v。且雅各比矩阵的每一行代表一个自由度，前三行代表转动的三个方向，后三行代表平动的三个方向，但是对于二维平面，则只有三个自由度，也就是说平面三连杆的雅各比矩阵只有三行，第一行表示转动，后两行表示两个方向的平动，而其他行实际是零，不写出。 对于带一个平动关节的三连杆其雅各比矩阵为： （3-1）其中 实际上，雅各比矩阵的每一列都对应一个运动副，也就是说每一个运动副对应于雅各比矩阵的一列。并且转动关节对应的列为，其中为平行于转轴的单位向量，其中的向量表示从连杆的原点指向末端坐标系原点的向量。平动关节对应的列为，为平行平动方向的单位向量。 对于图1则有 ，，其中的，分别表征的是与转动关节1,3轴向平行的单位向量，表征与平动关节运动方向平行的单位向量。如下图所示： 图中的，为垂直纸面向外的单位向量，为方向与轴相同的单位向量。 表示从坐标系1的原点指向末端坐标系的原点的向量； 而 表示从坐标系3的原点指向末端坐标系的原点的向量； 而 带入到式（3-1）可得出对应带平动的三连杆的雅各比矩阵： 注意，雅各比矩阵应该有六行，这里在二维空间，前边两行表示和第六行表示均为零，没有写出。 四、用雅各比矩阵进行加速度分析 对原表达式对时间t求导可得：，其中=[, ,]T，另外，其中还应当包括平动关节的关节移动的加速度。 对于雅各比矩阵中的转动关节有； 对于雅各比矩阵中的平动关节有。 而对于这个实例有 ，，； 将上述结果带入和中，可得： 图1 图2