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第四章 选择节次 第一节 向量的内积 一、内积的定义及性质 二、向量的长度及性质 三、正交向量组的概念及求法 四、正交矩阵与正交变换 定义4.1 设n维向量 称[?, ?]=a1b1+a2b2+…+anbn= 为向量?和?的内积. 一、内积的定义及性质 向量的内积是一种运算, 其结果是一个实 数,如果把向量看成列矩阵的形式, 那么向量的 内积可表示为矩阵的乘法： [?, ?]= ?T? = 说明 　　　1 维向量的内积是3维向量数量积 的推广，但是没有3维向量直观的几何意义． [ ] . , : , , , 2 y x y x y x T = 为 内积可用矩阵记号表示 向量 都是列 如果 内积是向量的一种运算 第四章 性质4.1 向量的内积具有如下性质(其中?, ?, ? 为n维向量, k为实数)： (1)[?, ?]=[?, ?]; (2)[?+?, ?]=[?, ?]+[?, ?]; (3)[k?, ?]=k[?, ?]; (4)[?, ?]≥0, 当且仅当向量?=0时, 等号成立. 二、向量的长度及性质 定义4.2 设n维向量 ?= 称||?||= 为n维向量?的长度(范数). 性质4.2 向量长度具有如下性质(其中?, ?, ? 为n维向量, k为实数)： (1)非负性:||?||≥0, 当且仅当向量?=0时, 等号成立; (2)齐次性:||k?||=|k|||?||; (3)柯西-不涅柯夫斯基不等式|[?, ?]|≤||?||·||?||; (4)三角不等式:||?+?||≤||?||+||?||. 1、长度为1的向量?, 即||?||=1, 称为单位向量. 注意 2、分量全为1的向量不一定是单位向量， 如?= 3、对于任何向量?≠0, 显然 为一个单位向量. 定义4.3 设有两个非零的n维向量?, ?,即||?||≠0, 称?=arccos 为n维向量?与?的夹角, 其中0≤?≤?. ||?||≠0, 例1 已知向量?=(1, 1, 0)T, ?=(1, 0, 1)T, 求 1)、?与?的内积; 2)、将?单位化; 3)、求出?与?的夹角. 解 [?, ?]=1×1+1×0+0×1=1, = = = ?=arccos =arccos = 例2 求[([?, ?]?-[?, ?]?), 3?]. 解 [([?, ?]?-[?, ?]?), 3?] =3[?, ?][?, ?]-[?, ?][?, ?] ={3[?, ?]-[?, ?]}[?, ?] =2[?, ?][?, ?] 例3 ?, ?, ?是n维实向量(n1), 试判断下列算式 有无意义: 1)、[?, ?]?+[?, ?][?, ?]; 2)、3?-[[?, ?]?, ?] . 解 在1)中, 由向量的内积定义知[?, ?]表示一 个数,因此[?, ?]?是一个向量, 而[?, ?]及[?, ?]都 是数,故[?, ?][?, ?]也是数.于是1)式的实际含义 为一个向量加一个数, 显然没有意义. 例3 ?, ?, ?是n维实向量(n1), 试判断下列算式 有无意义: 1)、[?, ?]?+[?, ?][?, ?]; 2)、3?-[[?, ?]?, ?] . 解 在2)中, [?, ?]是数, [?, ?]?表示[?, ?]与?的 数乘, [[?, ?]?, ?]表示[?, ?]?与?的内积,事实上 [[?, ?]?, ?]=[?, ?][?, ?],因此2)式的实际含义为第 二项是一个数, 而第一项3?是一个向量, 向量与 数相减无意义. 定义4.4 若[?, ?]=0, 则称向量?与?正交, 记为?⊥? 三、正交向量组的概念及求法 定义4.5 若n维向量组中的向量均为非零向量,且两 两正交, 则称此向量组为正交向量组. 定理4.1 正交向量组必线性无关. 证明 设n维向量组?1, ?2, …, ?r是一个正交向量组, 即?i≠0(i=1, 2, …, r), 且 [?i, ?j]=?iT?j=0(i, j=1, 2, …, i≠j) [?i, ?j]=?iT?j=0(i, j=1, 2, …, i≠j) 设有数?1, ?2, …, ?r, 使 ?1a1+?2a2+…+?rar=0, 用?iT左乘上式两端, 得 ?i[?iT?i]=0(i=1, 2, …, r), 因为?iT?i≠0, 故必有?i=0(i=1, 2, …, r),故向量组 ?1, ?2, …, ?r线性无关.