控制工程基础第四章1概念.ppt

二阶微分环节的频率特性 ③ 二阶微分环节： 幅频和相频特性为： 实频和虚频特性为： 0 z 2 1 Im Re 0 = w ￥ = w 惯性环节的奈氏图 4 惯性环节 极坐标图是一个圆，对称于实轴。证明如下： 整理得： 下半个圆对应于正频率部分，而上半个圆对应于负频率部分。 实频、虚频、幅频和相频特性分别为： 振荡环节的频率特性 讨论 时的情况。频率特性为： 5 振荡环节 振荡环节的奈氏图 实际曲线还与阻尼系数有关。 当 时， ，曲线在3，4象限；当 时，与之对称于实轴。 振荡环节的奈氏图 由图可见无论是欠阻尼还是过阻尼系统，其图形的基本形状是相同的。 当过阻尼时，阻尼系数越大其图形越接近圆。 1 极坐标图是一个圆心在原点，半径为1的圆。随着频率的变化，沿单位圆转无穷多圈。 延迟环节的奈氏图 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： 6 延迟环节 小 结 比例环节的极坐标图 积分环节的极坐标图 微分环节的极坐标图—有三种形式：纯微分、一 阶微分和二阶微分。 惯性环节的极坐标图 振荡环节的极坐标图 延迟环节的极坐标图 一、控制系统开环传递函数的典型环节分解 设其开环传递函数由若干个典型环节相串联