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控制系统的稳态误差重点分析精讲 一、误差及稳态误差的定义 第3章 控制系统时域分析 内蒙古工业大学 机械学院 系统的误差分析 稳态误差的来源 系统结构不同，输入信号不同，输出稳态值偏离输入值； 外来干扰； 系统中的摩擦、间隙、零件的变形、不灵敏区等因素。稳态误差表征了系统的精度及抗干扰能力。 稳态误差表征了系统的精度及抗干扰的能力，是系统重要的性能指标之一。 系统误差：输出量的期望值 和实际值 之差。 即 系统稳态误差：当t→∞时的系统误差，用 表示。即 - - + 系统偏差：系统的输入 和主反馈信号 之差。即 系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用 表示。即 偏差和误差之间存在一定的关系： 这里 是基于控制系统在理想工作情况下 得到的。 - - + 我们将偏差 代替误差 进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。 对单位反馈系统，给定作用 即为输出量的期望值， ，偏差等于误差, 在实际系统中是可量测的，具有一定的物理意义； 一般只有数学意义。 - + ① 给定作用下的误差传递函数 - 二、稳态误差的计算 ② 扰动作用下的误差传递函