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应欢--S11010046--第四章--机器人动力学---2016.12.5
推导下图所示的两个自由度系统的运动方程。
解答：坐标如图标注。
已知条件：分别为两连杆的长度，为两连杆的质量，和为广义坐标，g为重力加速度。
先计算连杆1的动能和位能。因为，所以有：
再求连杆2的动能和位能。
式中
代入可分别求得动能和位能。
这样，二连杆机械手系统的总动能K和总位能P分别为：
如下图所示，一个三自由度机械手，其末端夹持一质量m=10kg的重物，l1=l2=0.8m,,若不计机械手的质量，求机械手处于平衡状态时的各关节力矩。
解答：即由已知条件求解力矩：。
且因为是平衡状态，
所以速度，加速度满足，
下面逐一求解。
针对此题，结合第一小题，有
先计算连杆1的动能和位能。因为，所以有：
连杆2的动能和位能。
式中
可得：
代入可分别求得动能和位能。
其实可求得：，此处将上述求解过程列出是为下一题做准备。
此处只需再求解连杆3的动能和位能。
按照题意，可求得动能和位能。
对应的拉格朗日函数为：
按照下述公式：
并代入题干数据即可求得最终结果。此处不再赘述！
如图所示三自由度平面关节机械手，其手部握有焊接工具，若已知瞬间角度和瞬间角速度，求焊接工具末端A的线速度Vx,Vy。
解答：结合第二小题，可求得三自由度的各关节力矩：。
末端A的位置为：
式中，为基坐标系中的位置矢量。
为三关节坐标系中的位置矢量。
为变换矩阵。
经过相应推导可得，
对于机械手上的速度平方可按下述公式求解为：
式中，Trace表示矩阵轨迹。
代入求解即可。
(x1,y1)
(x2,y2)
（x3,y3）
(x2,y2)
(x1,y1)
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