07.自动控制系统案例介绍.pptVIP

自动控制系统基本知识 引 言 前言——自动控制的实例 根据系统原理图可画出其方框图如图1－2所示。 2、自动控制： 该水池若改为由自动控制装置代替操作人员：由 浮子测出实际水位，与要求的水位比较。然后得出偏 差再由调节元件根据偏差的大小和正负产生控制信号。 最后由执行元件根据信号产生控制作用。如图1-3所示。 在此：浮子测水位，由连杆和电位器进行比较：浮子低则电位器上得到正电压，经放大后使电机向进水阀门开大的方向旋转；反之，当浮子高时，电位器上得到负电压，电机向阀门关小的方向旋转；若水位正好，则电位器上电压为零，电机不转，阀门不动。 3、控制系统中的常用术语 (1) 自动控制—在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置使整个生产过程或工作机械自动的按预定规律运行、或使其某个参数按要求变化。 (2) 控制装置—外加的设备或装置，亦叫控制器。 (3) 受控对象—被控制的机器或物体。 (4) 被控量—表征被控对象工作状态的物理参量，也叫输出量。 (4) 给定量—要求被控量所应保持的数值。也叫输入量或叫参考输入。 (5) 干扰量—系统不希望的外作用，也叫扰动输入。 如水位自动控制系统： 一 、自动控制系统的分类 从结构上看，可分为开环控制和闭环控制。 1、开环控制： 当发出控制指令后，控制对象便开始工作，但不能自动检测控制对象是否按照控制指令的要求进行工作。 例如，普通机床的主轴电机就是开环控制的。在加工时，接通电源（发出控制指令），电动机就带动主轴转动。实际转速，因工件硬度、进刀量大小、电源电压波动等影响而有变化，这是不能自动调节的。 由于开环控制结构简单，对输出量（如转速、温度、电压等）的精确度要求不高的场合，应用较广。 自控系统开环放大倍数在保证动态特性的前提下越大越好。 给定电压放大后得到电枢电压ua，从而控制转速n。 改变ug→ua改变→n改变，ug与n一一对应。但是，当载变化时（干扰量），会使n改变，即使ug不变，n 也改变。所以ua（ug）与n的关系不精确，抗扰动能力差，系统控制精度难以保证。 2、闭环控制系统（反馈控制系统） 通过反馈环节将控制对象的输出信号（被调量）引回到输入端，与给定值比较，得出差值信号去控制对象的输出信号，这样，信号的传送途径是一个闭合环合回环路，称为闭环。此系统中，被调量受到外界影响时，按照给定要求能自动调节 例如：直流电机闭环调速系统如图所示。 负载↑→TL↑→(TeTL)→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ 或温度T↑→Ra↑→E↓→n↓→un↓→△u↑→u1↑→ua↑ n↑ △系统精度高、抗干扰能力强、应用广泛。 给定元件：是给出与期望的被控量相对应的系统输入量。一般为电位器。 比较元件：是将反馈量（Uf）与给定值（Ug）进行比较，求出差值（Ud）。反馈控制系统就是利用差值进行工作的。常用的有差动放大器、机械差动装置、电桥等。 检测元件：将被调量检测出来反馈到输入端。如测速机、热电偶、自整角机、电位器、旋转变压器、浮子等。检测元件精度对自控系统的精度有影响。 放大元件：将比较元件给出的偏差信号进行放大，用来推动执行元件去控制受控对象。如：集成电路、晶闸管等组成的电压、功率放大器。 执行元件：是直接推动受控对象，以改变被调量。如：阀门、电机、液压马达等。 控制对象：像电动机、电动机带动的机械、发电机、电炉等都是控制对象，相应的被调量时转速、位移、电压、温度等。 2、自控系统的特点： 从信号传送看：输出量经测量后回到输入端，构成闭环，具有负反馈形式。 从控制作用的产生看：由偏差产生的控制作用使系统沿减小或消除偏差的方向运动—偏差控制。 闭环自控系统能够有效地抑制一切被包围在反馈环内的扰动作用，对于给定电压的波动则不能抑制。 1、静态精度 是指当外界条件在一定范围内变化后，被调量偏离变化前的相对误差。 如某机床的直流电动机当负载增加后，其转速与空载时相比，转速降不超过4%，这就是转速静态精度。 2、动态指标 ⑴动态时间，指从一种工作状态变到另一种状态的时间，表示系统的快速性。如电机转速从500r/min调到1000r/min所需的时间。 ⑵超调量：为了使动态过程快，往往会出现调过头的现象。 ⑶振荡次数：在快速系统中，从一种工作状态变到另一种工作状态，可能会出现反复多次的超调，好像振荡一样，振荡次数是指动态过程内，被调量达到，出现稳定振荡的次数。 动态指标 动态时间短，表示系