自动导引车路径规划综述.pptVIP

(2)搜索过程 最短路径法首先要求找到搜索的起始点i，起始点i必须是通过一个单箭头就能和其余节点相连最多的节点。很显然，图7-24(b)中的节点1符合这个要求，将此节点作为第一层。 在找出由该i点出发的最短距离Ci，k后，令di，k=Ci，k再以k节点作为第2次搜索的起点。 根据距离矩阵中与k节点对应的行，计算由起始点出发，经此k点到其余节点的最短距离，若到节点j的距离最短，则计算di，k+Ck，j 若di，k+Ck，jCi，j 再取i j路径的j点作为第3次搜索的起点。 重复上面搜索过程（将j替换k） 若di，k+Ck，jCi，j 令di，j= di，k+Ck，j ，再取i k j路径的j点作为第3次搜索的起点。如此往返进行，直到所有节点均被选上为止。 * * 自动导引车路径规划 作者： 崔晨群 班级： 工物121 学号：201210222013 一、自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称 AGV）路径规划问题的提出 AGV的效率对仓储系统的运作效率有重要的影响，而AGV系统的效率很大程度上取决于对路径的导引，即AGV运送路径的优劣严重影响AGV的效率，间接制约着仓储系统的自动化程度及企业的生产效率。 对于单AGV而言，路径规划相对比较简