多自由度直角坐标型码垛机器人结构毕业设计说明书资料.docVIP

多自由度直角坐标型码垛机器人本体结构设计 Body structure design of rectangular coordinate palletizing robot with the multi-degree freedom 学生姓名 学号 所在学院 班级 所在专业 机械设计制造及其自动化 申请学位 学士 指导教师 职称 副指导教师 职称 答辩时间  目 录 设计总说明 I INTRODUCTION II 1 绪论 1 1.1 码垛机器人的发展状况 1 1.2 研究目的及意义 1 2 课题内容及要求 2 2．1 研究目标、内容及拟解决的关键问题 2 2.2 参数要求 3 3 总体机构设计 3 3.1 机械抓手设计 6 3.1.1 方案选择 6 3.1.2 力学分析 7 3.1.3 气缸选择 9 3.2 丝杆螺母副的计算与选型 9 3.2.1 Z轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 9 3.2.2 x轴和y轴滚珠丝杠螺母副的计算与选型 12 3.3 各轴驱动电机选型 12 3.3.1 Z旋转轴电机的选择 13 3.3.2 Z轴步进电机的计算与选型 15 3.3.3 x轴和y轴步进电机的选用 17 3.4 直线滚动导轨副的计算与选型 18 3.5 轴承的选用 20 3.5.1 Z旋转轴轴承的选用 20 3.5.2 Z