第4章步进电动机运动控制概述.ppt

Tianjin University of Technology 第4章 步进电动机运动控制 本章主要内容安排如下： 概念 步进电动机是一种将脉冲信号变换成相应的角位移(或线位移)的电磁装置，是一种特殊的电动机。一般电动机都是连续转动的，而步进电动机则有定位和运转两种基本状态，当有脉冲输入时步进电动机一步一步地转动，每给它一个脉冲信号，它就转过一定的角度。 4．1 步进电动机工作原理 4．1．1 反应式步进电动机 定子和转子均由硅钢片 铁芯组成,定子上有若干对 磁极，磁极上有控制绕组。 在转子的圆柱面上有均匀分 布的小齿。依靠定子与转子 之间的气隙磁场吸力的作 用，产生电磁矩，使转子向 气隙磁阻减小的位置方向转 动。 首先有一相线圈(设为A相)通电，则转子1、3两齿被磁极A吸住，转子就停留在图a的位置上; 然后，A相断电，B相通电，则磁极A的磁场消失磁极B产生了磁场，磁极B的磁场把离它最近的2、4两齿吸引过去，停止在图b的位置上，这时转子逆时针转了30°; 再接下去B相断电，C相通电。根据同样道理，转子又逆时针转了30°，停止在图c的位置上。 4．1．2 永磁式步进电动机 永磁式步进电动机的 定子极上有两相或多相控 制绕组，转子为一对或多 对极的星形永久磁钢。转 子的极数与定子每相的极 数相同。一个典型的四相 永磁式步进电动机