第4章常规及复杂控制技术概述.ppt

第四章 常规及复杂控制技术 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 4.2 数字控制器的离散化设计技术 4.3 纯滞后控制技术 4.4 串级控制技术 4.5 前馈-反馈控制技术 4.6 解耦控制技术 本章主要内容： ①常规控制技术： 数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； ②复杂控制技术： 纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制。 计算机控制系统的设计，是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 4.1.2 数字PID控制器的设计 4.1.3 数字PID控制器的改进 4.1.4 数字PID控制器的参数整定 4.1? 数字控制器的连续化设计技术 设计方法（引言）： 忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在S域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器， 再通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 1.设计假想的连续控制器D(S) 2.选择采样周期T 3.将D(S)离散化为D(Z) 4.设计由计算机实现的控制算法 5.校验 1.设计假想的连续控制器D(S) 设计的第一步是找一种近似的结构，来设计一种假想的连续控制器D(S)，结构图可简化为：