第4章刚体平面运动(陆)概述.ppt

车轮沿直线滚动，已知车轮半径为R，中心O的速度为vO，加速度为aO。设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。 例题4-7 C O 解：一、先确定轮的角加速度 因为上式恒成立，对其求导数得 n C O aO 车轮作平面运动，其速度瞬心在与地面的接触点C。车轮只滚不滑，所以其角速度 aO O vO α ω C 二、求C点加速度 取中心O为基点 n C O aO 式中 注意：C为速度瞬心，但其加速度不为零 C O 向x方向投影 向y方向投影 例题4-8 如图所示，在外啮行星齿轮机构中，杆OA长l，以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮 Ⅱ 固定，行星轮 Ⅰ 半径r，在轮 Ⅱ 上只滚不滑。设D和B是轮缘上的两点，点D在OA的延长线上，而点 B则在垂直于OA的半径上。试求点D和B的加速度。 解：I轮作平面运动，速度瞬心在C，轮心A的速度和加速度为： 轮I的角速度为： 由于其角速度为常数，故其角加速度为零，则： B、D点绕A点的法向角速度为： D 、 B点的加速度为： B点加速度的方向： 例题4-9 已知曲柄AB以匀角速度ω转动，试计算图示时刻C点的加速度。 l A B C D 450 450 l ω ★动力学电子教案 第4章 刚体平面运动 * 第四章 刚体平面运动 平面运动：刚体在运动过程中，其上各点都始终保持在与某一固定平面相平行的平面内运动。