第5章_速度和力概述.ppt

* 第5 章 速度与静力学关系 速度的符号表示 图5-1给出了矢量Q在{B}坐标系下的表示BQ，以{B}为参考系可以得到Q点相对{B}的速度矢量，即矢量Q的微分 图5-1 矢量表示 （5-1） 速度矢量在坐标系{A}下可表示为， （5-2） 因此，点的速度描述通常取决于两个坐标系：一个是进行微分的坐标系（物理学中的参考系），另一个是描述该速度矢量的坐标系。若两个坐标系相同，如都是{B}坐标系则外层上标可以省略。 经常使用的情况是一个坐标系原点相对于固定的世界坐标系{U}的速度，这种情况下定义缩写符号 vC=UVCO （5-3） 上式表示坐标系{C}原点速度，参考系为{U}。采用该缩写符号，则该速度在坐标系{A}下表示为AvC，但需要说明的是，它是相对固定坐标系 {U}的速度。 * 图5-2 角速度矢量表示 图5-2 所示角速度矢量表示，角速度矢量用 W 表示，描述刚体的旋转运动。AWB表示坐标系{B}相对于{A}的旋转角速度矢量，方向代表转轴，大小表示转动速度值。 相对于固定参考系{U}的角速度可省略参考系符号，例如坐标系{C}的角速度可以表示为 wC = UWC （5-4） AwC是角速度矢量在{A}下的表示，但角速度观测是相对{U}的。 刚体的线速度和