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第5章 控制系统的稳定性与快速性 5.1 稳定性和快速性的基本概念 5.2 Routh-Hurwitz判据 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图上的稳定性判据 5.7 稳定裕度 *5.8 二阶系统时域与频域之间的关系 5.1 稳定性和快速性的基本概念 5.2 Routh-Hurwitz判据 一. 系统稳定的必要条件 二. 控制系统稳定的充分必要条件 三. Routh判据的特殊情况 5.3 Nyquist稳定性判据 5.4 Bode图上的稳定性判据 5.7 稳定裕度 2. 相位裕度 二阶系统频域与时域的关系 2 γ 、ωc 与ts关系 二阶系统闭环频域指标与动态性能指标的关系 1 谐振峰值Mr 与σ%的关系 2 Mr 、 ωb 与ts关系 图示为1类系统所对应的典型闭环幅频特性。 零频幅值A(0)： 指ω=0时的闭环幅频特性值。 2) 谐振频率指系统产生峰值时对应的频率。 3) 谐振峰值指在谐振频率处对应的幅值。 4)频宽 指系统的频率从0开始，对数幅频特性下降 -3dB(或幅值下降为 ) 时所对应的频率范围。 二阶系统的谐振频率 谐振峰值为 Mr 增加时， σ%也增加。系统平稳性较差。 二阶系统Mr=1.2～1.5时, 对应于σ% =20～30%， 系统平稳性及快速性均较好。 工程上常用Mr=1.3作为设计系统依据。 * *