为一个人形机器人手设计一个手指末端柔性的触觉传感器毕业设计(论文)word格式.docVIP

为一个人形机器人手设计一个手指尖柔性的触觉传感器 Yuan-Fei Zhang1, Yi-Wei Liu1, Ming-He Jin1, and Hong Liu1,2 State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology150001 Harbin, China Institute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center82230 Munich, Germany zyf_hit@ 摘要：在这项研究中，使用压力导电橡胶为轰动一时的事或商人设计一个薄和灵活的触觉传感器的灵巧机械手是成熟的。一个采用曲面近似发展的方法通常是用于设计传感器的形状，确保传感器可以覆盖三维的手指末端表面。为了削弱相声电流和简化电气电路的传感器, 推荐使用一个取样-电压-反馈-否定-目标-已扫描的取样-电极(SVFNTSSE)的算法。然后一个触觉信号采集和处理电路的结构基于此方法进行了阐述。最后, 基于SVFNTSSE方法削弱相声的实验基础上验证了该方法的有效性,结果其他实验表明该传感器系统已经融入灵巧机器人的机械手。 关键词：触觉传感器；压力导电；人形机器人手；相声 1 入门介绍 到目前为止，用于灵巧机器人手的触觉传感器的主要转导方法是光学的[1], [2]和有抵抗力的[3], [4], [5], [6]，随着机器人灵巧手向小型化、高集成和类人的方向的开发，只附加在机器人的手的表面上的触觉传感器是很重要的。因此,应用于一个类人的有一个曲面的灵巧机械手触觉传感器应该薄和灵活的。 光学触觉传感器不适合一个人化灵巧机械手,因为要薄和灵活是困难的。因此,所有的应用于实际机器人灵巧手的光学触觉传感器,介绍了还在试验样机舞台的文学。然而,电阻式触觉传感器可以薄和灵活。因此,在文献中,在机器人灵巧手中电阻触觉传感器比光学触觉传感器有更多的应用。 Raparelliet al 使用武力传感电阻器(FSR)通过公司连锁制造,作为触觉传感器的气动的人化的机械手[5]。FSR的感应元素就印在了一张薄膜。那个薄膜是一个柔软的床单,但它不是有弹性。所以这个薄膜仅能涵盖三维(3 D)可展面,但它不能完全覆盖一个3D不可展面。Kawasaki et al.为Gifu Hand II拓展一个分布式的触觉传感器的[3]。具有网格型电极和使用导电油墨的分布式触觉传感器安装在手表面。同时这个传感器可以覆盖Gifu hand II的大部分地区,还增加触觉感应区。然而,随着传感器的电线在灵巧机械手的外面,它会影响到非结构环境的机械手的操作安全。Shimojo et al.设计了一个薄和灵活使用压力导电橡胶与缝合电线触觉传感器[4]。传感器可以掩盖三维实体,目前仅用于非接触式状态检测联系。虽然传感器使用该方法可以有效地提高表面强度抵抗剪切力，但是这个方法制造传感器的电极会继续使敏感的薄片的面数加倍。这是不利的,因为压力导电橡胶通常是灵活的, 凭什么外面的电极揭露了弯曲应力可以降低传感器的使用期。Cannata和Maggiali开发出一种新的完全嵌入式触觉传感器系统[6]。这触觉传感器被设计安装在由一个矩阵和64个电极的灵巧的机器人夹具(MACHAND)里,在柔性线路板(蚀刻印刷电路板)覆盖一层导电橡胶。电极的布局站在同一边,避免当双面电极地使用劣势。然而,电路的触觉信号处理硬件和实体的传感器是共享同样的柔性线路板,导致整个系统不得不被替换甚至是局部故障发生。 通过分析过去电阻式触觉传感器应用于机器人灵巧的双手的特点和HIT/DLR机器人的灵巧的双手的高度集成特点[7],我们开发了一个电阻,薄和灵活并且可以有效地覆盖了HIT/DLRII灵巧机械手指尖的弯曲表面的触觉传感器。在本文中,首先,传感器的设计方法。其次,触觉信号采集与处理系统和通讯系统作了介绍。最后,给出了实验结果 触觉传感器的设计 HIT/DLR机器人灵巧的手是一种拥有15度的自由(DOFs)的多感官和综合的五指手。为了达到一个新的高度模块化的,所有的五个手指都是相同的。每个指头的有三个自由度和四个关节,最后通过一个“∞”图线结构方法使两个关节耦合。在手指中所有制动器直接相结合，为了一只手实现手的模块化和电缆重量和数量的最小，电子和通信控制器在手指中完全整合。[7]为了看到这个机器人的手的更多细节。图1显示拥有发达的触觉传感器的HIT/DLR机器人灵巧的机械手的一个手指。薄和灵活的传感器安装在手指尖面的三维实体表面。 以下是关于描述传感器原理,传感器的结构和过程的外形设计的细节。 图 1 具有手指尖灵活的触觉传感器的HIT/DLR机器人灵巧机械手的手指 2.1 传