2015全国大学生电子设计竞赛设计B题风力摆控制系统分解.doc

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 队伍编号：XZ?015? 参赛队员：崔曜东、马若斯、李宝才 ?指导教师： 2015年8月日 摘 要 本系统为由STM32单片机控制模块、姿态采集模块、风力摆模块、人及交互系统以及风力摆机械结构组成的闭环控制系统。MPU-6050陀螺仪传感器实时采集风力摆的姿态角及角速度，STM32f103单片机通过PID算法调节轴流电机转速以控制风力摆。同时系统可以通过键盘设定运行模式和相关角度值，风力摆的角度和运行时间由液晶显示，具有较好人机界面。系统设计结构简单，制作成本低，控制精度高。 Abstract This system is composed of STM32 control module, attitude acquisition module, wind force model, human and interactive system, and the closed-loop control system composed of wind force. The attitude and angular velocity of the MPU-6050 gyroscope sensor are acquired in real time, and the speed of the motor is controlled by the PID algorithm, and the speed of the motor is controlled by the STM32f103 algorithm. Wind power can be achieved quickly, draw lines, restore the function of static, and can accurately draw circle. At the same time, the system can set up the operating mode and the relevant angle value, and the angle of the wind force and the running time of the system are displayed by the LCD. The system has the advantages of simple structure, low cost and high control precision. Key words: MPU-6050, STM32f103 module, PWM speed control 目 录 一、系统方案 1 1、主控制器件的论证与选择 1 1.1控制器选用 1 2、角度测量模块的论证与选择 2 3、风扇驱动模块的论证与选择 2 4、电源方案的论证与选择 2 二、系统理论分析与计算 3 1、风力摆状态的测量与计算的分析 3 （1）姿态采集分析 3 （2）控制算法分析 3 2、角速度的计算 4 三、电路与程序设计 4 1、电路的设计 4 （1）系统总体框图 4 （2）MPU-6050子系统框图与电路原理图 4 （3）电机驱动模块子系统框图与电路原理图 6 （4）电源 6 2、程序的设计 7 （1）程序功能描述与设计思路 7 （2）程序流程图 8 四、测试方案与测试结果 9 1、测试方案 9 2、测试条件与仪器 9 3、测试结果及分析 9 （1）测试结果(数据) 9 （2）测试分析与结论 9 五、结论与心得 10 六、参考文献 10 附录1：电路原理图 12 附录2：源程序 14 风力摆控制系统（题） 【组】 系统方案 图1.1 系统框图的论证与选择 意法半导体（ST）公司出品的STM32f103RCT6，其内核是Cortex-M3，其片内集成了256K程序存储器，2个12位模数转换器（多达16个输入通道）、多达8个定时器等资源。 通过比较，我们选择方案二，采用32位的STM32f103RCT6作为控制器。 1.1.2控制系统方案选择 方案一：采用在面包板上搭建简易单片机系统 在面包板上搭建单片机系统可以方便的对硬件做随时修改，也易于搭建，但是系统连线较多，不仅相互干扰，使电路杂乱无章，而且系统可靠性低，不适合本系统使用。 方案二：自制单片机印刷电路板 自制印刷电路实现较为困难，实现周期长，此外也会花费较多的时间，影响整体设计进程。不宜采用该方案。? 方案三：采用单片机最小系统。 单片机最小系统包含了显示、矩阵键盘、A/D、D/A等模块，能明显减少外围电路的设计，降低系统设计的难度，非常适合本系统的设