理论力学Fx3解说.ppt

1 3　动能定理 1）．质点的动能定理： 动能定理的微分形式 动能定理的积分形式 2）．质点系的动能定理 质点系动能定理的微分形式 质点系动能定理的积分形式 4.势力场、势能、机械能守恒定律 　1)．势力场 　力场：若质点在某空间内的任何位置都受到一个大小和方向完全由所在位置确定的力的作用，则此空间称为力场。　　 重力场、万有引力场、弹性力场都是势力场。 质点在势力场中受到的场力称为有势力(保守力),如重力、弹力等。 势力场： 在力场中, 如果作用于质点的场力作功只决定于质点的始末位置，与运动路径无关，这种力场称为势力场。　 　　2)．势能 　　在势力场中, 质点从位置M 运动到任选位置M0, 有势力所作的功称为质点在位置M 相对于位置M0的势能，用V 表示。 M0作为基准位置，势能为零，称为零势能点。势能具有相对性。 是坐标的单值连续函数。 等势面：质点位于该面上任何地方，势能都相等。 质点系的势能： 重力场 质点： 质点系： 弹性力场：取弹簧的自然位置为零势能点 万有引力场：取与引力中心相距无穷远处为零势能位置 有势力的功等于质点系在运动的始末位置的势能之差。 3)．有势力的功 在M1位置：　 M2位置： M1→M2： 设质点系只受到有势力(或同时受到不作功的非有势力) 作用，则 —机械能守恒定律 4)．机械能守恒定律 　机械能：系统的动能与势能的代数和。 这样的系统成为保守系统。 1 九　达朗伯原理 定义：质点惯性力 加速运动的质点，对迫使其产生加速运动的物体的惯性反抗的总和。 1.惯性力的概念 [注] 质点惯性力不是作用在质点上的真实力，它是质点对施 力体反作用力的合力。 1 非自由质点M，质量m，受主动力 ， 约束反力 ， 2.质点的达朗伯原理 该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。 1 3 质点系的达朗伯原理 表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。 1 4. 刚体惯性力系的简化 简化方法就是采用静力学中的力系简化的理论。将虚拟的惯性力系视作力系向任一点O简化而得到一个惯性力 和一个惯性力偶 。 无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。 1 1)刚体作平动 向质心C简化： 刚体平动时惯性力系合成为一过质心的合惯性力。 1 空间惯性力系—平面惯性力系（质量对称面） O为转轴z与质量对称平面的交点，向O点简化： 主矢： 主矩： 2)定轴转动刚体 讨论具有垂直于转轴的质量对称平面的简单情况。 1 假设刚体具有质量对称平面，并且平行于该平面作平面运动。此时，刚体的惯性力系可先简化为对称平面内的平面力系。 刚体平面运动可分解为 随基点（质点C）的平动： 绕通过质心轴的转动： ? 作用于质心 3)刚体作平面运动 1 对于平面运动刚体：由动静法可列出如下三个方程： 实质上： 振动的分类： 单自由度系统的振动 按振动系统的自由度分类 多自由度系统的振动 弹性体的振动 按振动产生的原因分类： 自由振动： 无阻尼的自由振动 有阻尼的自由振动，衰减振动 强迫振动： 无阻尼的强迫振动 有阻尼的强迫振动 自激振动 1. 振动就是系统在平衡位置附近作往复运动。 十.机械振动基础 　 2.单自由度系统无阻尼自由振动 1)自由振动的概念： 物体受到初干扰后，仅在系统的恢复力作用下在其平衡位置附近的振动称为无阻尼自由振动。 质量—弹簧系统： 单摆： 复摆： 2)单自由度系统无阻尼自由振动微分方程及其解 　 自由振动的微分方程的标准形式： 解为： 或： 3) 求系统固有频率的方法 (1). 由系统的振动微分方程的标准形式 (2). 静变形法： (3). 能量法：