2016利用进行机器人的轨迹规划.pptVIP

利用ADAMS进行机器人的轨迹规划 1 轨迹规划的原理 1.1 基本概念 机器人的轨迹规划就是根据作业任务要求，计算出机器人预期的运动轨迹以及相应的运动输入规律。 1.2 传统的规划方法 传统的轨迹规划方法实质上是位置反解问题，即求出机器人的位置反解方程（驱动输入关于位置输出的函数），然后再将机器人末端执行器的运动轨迹方程代入反解方程，从而得到与该运动轨迹相对应的各驱动关节的驱动参数。 1.3 利用ADAMS软件进行轨迹规划方法 利用ADAMS进行轨迹规划需要用到软件中的“一般点驱动” 和“样条函数驱动”工具。 2）添加驱动并仿真后利用后处理得到各驱动关节的运动输入的曲线，再利用spline工具对曲线采集数据样点，作为驱动输入的参数。 3）删除前面添加的一般点驱动，然后在各驱动关节上添加驱动，修改驱动参数为样条函数驱动。 利用ADAMS软件进行轨迹规划可不必再进行位置反解。 2 实例分析 下面将对右图所示的焊接机器人进行轨迹规划。 机器人指端的运动轨迹以空间圆锥螺旋曲线为例。 设置工作环境的角度单位为弧度（radian）。 2.1 轨迹曲线 空间圆锥螺旋曲线的参数方程为： 2.2 添加点驱动 2.3 仿真生成各驱动