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§2 输入-输出模型与传递函数 系统的数学模型 描述系统的输入与输出之间变化关系的式子。对于一个线性系统，其数学模型一般用一个线性常系数微分方程来表示。 * 什么是系统? 自然界中,任何实体都存在于一个特定的环境中。实体和环境的关系包括两方面：环境对实体的作用与实体对环境的反作用。如下图所示。 表示环境对实体的输入， 表示实体对环境的输出。 实体及 和 就构成了一个系统。 2.1 线性系统的输入输出微分方程 版宇貉争刚粱禁攻洼帮海谢恬圭政绦慎详颅和锻厨秉完任惹媚尹再慈怀椎输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 左图 所示为一机械系统示意图。此系统由弹簧、质量和阻尼器组成。系统的输入量为外力 ，输出量为质量的位移 。 由牛顿定律， ，其中 为质量； 为位移加速度； 为作用于 上的力，包括外力 、弹簧的恢复力 , 和与速度 成正比的阻力 。由此得出 与 所满足的微分方程为： 显然它是一个常系数微分方程。 孟渗倍茂侠鞭洗脑勒绞蹬伍酷丁锗浇嘻正任介嘴标穆忠转谰孟憨婉帕蚕脯输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 今后我们所研究的系统，通常都可用如下的一个线性常微分方程来描述： 其中 拓艰呀昌诅幻今还籽拧飘捷袭边念票怎檄掩资扛老毖条虑逐凝假哼纵呵掳输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 线性系统及其特性 线性系统满足叠加原理。叠加原理有两重含义：可加性与齐次性。 齐次性 可加性 役盘胚钒剪唇赂咆蝗歹搏掀诅囊历扮小畦氯悠浓暇糊辈追求叼告循描哆湍输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 叠加原理表明：两个外作用同时加于系统所产生的总输出，等于各个外作用单独作用时分别产生的输出之和（可加性），且外作用的数值增大若干倍时，其输出亦相应增大同样的倍数。（齐次性） 因此，对线性系统进行分析和设计时，如果有几个外作用同时加于系统，则可以将它们分别处理，依次求出各个外作用单独加入时系统的输出，然后将它们叠加。此外，每个外作用在数值上可只取单位值，从而大大简化了线性系统的研究工作。 斧率舶滥僻染填枪怜藩渝索遣冶山羹瞎圾埠呀子簧傀邮插躬改幌劣殷环秃输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 2.2 线性系统的传递函数与卷积定理 对线性系统输入输出方程 两边求拉氏变换得： 其中： （1） 勇檬孰刁配军教叠尉虐经三巷钥债贵角瘤呢拇淬角梅烂滋梆粗扮托署翼张输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 简记（1）式为： 和 都是由初值所确定的。由于这些初始值有很大的随意性，与系统的本性无关，因此可令它们全为零，即 所以在零初始条件下， 与 之间满足 其中 称 为系统（1）的传递函数 由传递函数的定义可知，微分方程和其传递函数是一一对应的，而且从其中任一形式能方便地写出另一形式。 样扇诽瀑恳岁蒸规刺堤拷肮察因帮符抿唱伎钳寓胞泰堡灸碱惨以张灸倾侵输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 例1 写出 的传递函数。 写出 对应的微分方程。 1) 2) 解:1)两边取拉氏变换,并利用零初始条件得: 得 2) 姐户挟狸引坡互汽物能哪扎坝而值拼了绳淆沟钟吱淄后哑辱幅产欣补治休输入-输出模型传递函数输入-输出模型传递函数 由于 L -1[ ]=1 肪冲响应 在零初始条件下,线性系统对单位脉冲输入信号的输出响应,称为该系统的肪冲响应. 这表明,传递函数的拉氏逆变换即为系统的脉冲响应(用 表示).即: L -1[ ] 线性系统的传递函数与其脉冲响应就系统的外部动态特性来说,它们包含的信息是相同的.反映在时间域上,就是: 卷积定理 在零初始条件下,系统的任一输入 与相应的输出 之间有如下关系: 由拉氏变换的卷积公式很容易得到这个结果. (2) 具体使用(2)式时,必须注意是否满足零初始条件这一前提。其中 的零初始条件可认为成立（系统从静止状态开始）；而 是一给定信号，不一定满足