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机器人技术复习题 一．名词解释及简答题 1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 2工业机器人与数控机床有什么区别？ 3 机器人学主要包含哪些研究内容？ 4 机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？ 5. 机器人本体主要包括哪几部分？以关节型机器人为例说明机器人本体的基本结构和主要特点。 6. 如何选择机器人本体的材料，常用的机器人本体材料有哪些？ 7. 何谓材料的E/r？为提高构件刚度选用材料E/r大些还是小些好，为什么？ 8. 机身设计应注意哪些问题？ 9. 简述下面几个术语的含义：自由有度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。 10. 什么叫冗余自由度机器人？ 11. 机器人技术的发展趋势 12. 精度、重复精度与分辨率之间的关系 13. 机器人静力学、动力学、运动学的关系。 14. 机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈增益是如何确定的？ 答：二阶系统的特性取决于它的无阻尼自然频率ωn和阻尼比ξ。为了安全起见，我们希望系统具有临界阻尼或过阻尼，即要求系统的阻尼比ξ≥1（注意，系统的位置反馈增益kp＞0表示负反馈）。把由二阶系统特征方程标准形式所求得的ωn代入可得： 因而速度反馈增益k v为： 取方程等号时，系统为临界阻尼系统；取不等号时，为过阻尼系统。 在确定位置反馈增益k p时，必须考虑操作臂的结构刚性和共振频率，它与操作臂的结构、尺寸、质