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- 2016-12-05 发布于重庆
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機器人技术概论复习题参考
课程考试复习题及参考答案
一、名词解释题：
1.自由度：
2.机器人工作载荷：
3.柔性手：
4.制动器失效抱闸：
5.机器人运动学：
6.机器人动力学：
7.虚功原理：
8.PWM驱动：
9.电机无自转：
10.直流伺服电机的调节特性：
11.直流伺服电机的调速精度：
12.PID控制：
13.压电元件：
14.图像锐化：
15.隶属函数：
16.BP网络：
17.脱机编程：
18.AUV：
二、简答题：
1.机器人学主要包含哪些研究内容？
2.机器人常用的机身和臂部的配置型式有哪些？
3.拉格朗日运动方程式的一般表示形式与各变量含义？
4.机器人控制系统的基本单元有哪些？
5.直流电机的额定值有哪些？
6.常见的机器人外部传感器有哪些？
7.简述脉冲回波式超声波传感器的工作原理。
8.机器人视觉的硬件系统由哪些部分组成？
9.为什么要做图像的预处理？机器视觉常用的预处理步骤有哪些？
10.请简述模糊控制器的组成及各组成部分的用途。
11.从描述操作命令的角度看，机器人编程语言可分为哪几类？
12.仿人机器人的关键技术有哪些？
三、论述题：
1.试论述机器人技术的发展趋势。
2.试论述精度、重复精度与分辨率之间的关系。
3.试论述轮式行走机构和足式行走机构的特点和各自适用的场合。
4.试论述机器人静力学、动力学、运动学的关系。
5.机器人单关节伺服控制中，位置反馈增益和速度反馈
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