12运动学基础.pptVIP

主 讲：谭宁 副教授 办公室：教1楼北305 组成机械的基本单元体——零件 按应用范围，又可分为： 通用零件 螺栓、齿轮等 专用零件 内燃机的曲轴等 按两构件的接触形式分： 高副——通过点、线接触 低副——通过面接触 根据运动形式，又可细分为：移动副和转动副 有时仅为表明机构组成情况和机构类型，可不严格按比例绘制机构运动简图，这样的简图称为机构运动示意图。 A O M α ω 例6：滑轮的半径 r =0.2m，可绕水平轴O转动，轮缘上缠有不可伸长的细绳，绳的一端挂有物体A，已知滑轮绕轴O的转动规律 =0.15t3 ，其中t以s计，角度以rad计，试求 t =2s时轮缘上M点和物体A的速度和加速度。 ——刚体的基本运动 解：首先根据滑轮的转动规律，求得它的角速度和角加速度 代入 t =2 s， 得 轮缘上 M 点上在 t =2 s 时的速度为 vM A O α ω M ——刚体的基本运动 A O α ω M 加速度的两个分量 全加速度 aM 的大小和方向 aτ an aM q ——刚体的基本运动 因为物体A与轮缘上M点的运动不同，前者作直线运动，而后者作圆周运动，因此，两者的速度和加速度都不完全相同。由于细绳不能伸长，物体A与M点的速度大小相等，A的加速度与M点切向加速度的大小也相等，于是有 它们