13数字PID改进算法与参数整定.pptVIP

第13节 数字PID 改进算法 及参数整定 一 不完全微分PID 算法 二 微分先行 PID 算法 三 PID 参数的整定 四 PID 算法的发展 一 不完全微分PID 算法 1. 标准PID 算法中微分作用的局限性 对于偏差e(k)的阶跃变化，微分作用仅限于第一个采样周期，并容易引起振荡 因为 ud t/T 1 对于e(k)的单位阶跃变化，有 当偏差e(k) 变化较大时，微分作用项 ud 将很大，容易导致输出饱和，即微分饱和； 2. 不完全微分PID 算法 基本思想 对微分环节或整个PID 环节串入一个惯性环节（低通滤波器），以平滑微分作用产生的瞬时脉动，加强微分作用对全过程的影响，同时还可以抑制高频噪声。 算法推导 不完全微分PID 算法具有两种形式： a. 惯性环节只加在微分项上 Kp E(s) U(s) b. 惯性环节串联在整个PID 调节器之后 Tds E(s) U(s) U(s) 对于第一种结构，有 其中 UP (s) 与 UI (s) 与标准算法中形式一样 用向后差分法离散化，可得 对于第二种结构，有 离散化之后可得 ★ 控制效果 仅讨论惯性环节在微分部分 ▲ 完全微分 PID 算法 ▲ 不完全微分 PID 算法 对于