外文翻译运动学和轨迹规划的黄瓜采摘机器人机械手.doc

毕业论文（设计） 外文翻译 题目 摘要：为了降低成本，提高黄瓜收获经济效益，黄瓜收获机器人得以发展。黄瓜果蔬采摘机器人由一辆汽车,一个四自由度关节机械手,一个手端,一个上一个视觉系统与监控、四直流伺服驱动系统把黄瓜的运动学果蔬采摘机器人机械手使用- H标系建立了框架模型。摆线针轮运动它具有的性能的连续性和零速度和加速度的港口及有界区间采用一种可行的 方法在关节空间轨迹规划研究了果蔬采摘机器人的机械臂的黄瓜。此外硬件和摘要软件基于上面的显示器之间的交流及关节的控制器的设计。实验结果表明上面的显示器与四关节控制器的沟通有效地摘要错误的思想和综合四关节角不超过四度。误差产生的可能因素分析及相应的解决方案为提高测量精度的措施提出了建议。黄瓜果蔬采摘机器人轨迹规划、关节机械臂、运动、摘要、摆线针轮张传记张通讯作者: 张教育部重点实验室机械制造、自动化、浙江工业大学310012技术,,杭州，310012。电话及传真：+86-571电子邮箱：robot@zjut.edu.cn 研究了果蔬采摘机器人,尤其是荷兰和日本。机器人的一些收获,如黄瓜、西红柿、葡萄收获机器人已广泛应用在温室里和其他人在农场上[2、3]。在中国,虽然研究是迟于果蔬采摘机器人在发达国家,一些有利的方面取得通过努力在国内许多高等院校和研究机构,就是这样的采摘机器人的设计由中国茄子农业大学和一个番茄收获机器人浙江大学开发的。大力支持下,国家级高新技术研究和发展计划(863)(2007AA04Z222),第一个系统化的黄瓜研究了果蔬采摘机器人在中国是联合研制开发的中国农业大学和浙江工业大学技术。利用一种工业机械手来代替四自由度关节机械手的 图1线框图和相片的黄瓜果蔬采摘机器人机械臂 此外，四个关节驱动的完美和谐的工作通过CAN总线通讯，有效支持分布式实时控制系统。该通信系统黄瓜收获机器人如图2所示。在上位监控用于监控和管理整个机器人系统，找到黄瓜目标，并规划轨迹。 CAN总线是传输的桥梁上位监控和联合控制器。伺服控制器，分布在各个关节驱动力矩马达和他们能够实现闭环控制从接受角度编码器反馈信号。 图2通信系统中的黄瓜收获机器人 三．学模型坐标框架 运动学模型坐标框架Denavit-Hartenberg模型,构造了(- H型),这已被广泛使用在机器人由于它吗明确的机制和物理解释在相对容易实施的程序机器人操作臂控制的。- H标系框架模型基于任务的笛卡尔坐标框架固定相对于机器人机械臂的每一环节。而且它描述了空间变换关系两个连续的4×4连结变换矩阵我 其中a是一个是接近的方向向量；0定向的矢量，n = 0 × a 是一个正常的向量；P为最终效应相对位置向量基础坐标系。 在D- H的变换矩阵i-1Ai关一数的旋转和平移两连续帧坐标表示为[6，7]： 其中θ是联合角；αi是扭转角；di是一个联合抵消；ai是一个链路长度。 图3所示的– H坐标系的帧机器人机械臂和表1总结它的– H参数。 图3– H坐标系黄瓜收割机器人操作臂控制表1机器人的机械臂– H参数 四．黄瓜收获机器人的机械手逆运动学 逆运动学问题的机器人机械手是要找到一个载体，联合变量产生一个理想的最终效应位置和方向。逆变换技术来解决问题[8,9]。为了挑选黄瓜方便，腕关节，必须平行于X轴的坐标系的基础，所以可以得到： θ2 + θ3 +θ4 = 0° 对于方程（1），它可以改写为： 而 首先，让等式（3,4）矩阵（4）及（5）是等价的，θ1可表示为： 那就让等式（1，4）和（2,4）矩阵（4）及（5）是等价的，下面的公式可以得到： 通过简化方程（7）： 从方程（7），可得出θ2 ，θ3 可表示为： 五．在关节空间轨迹规划的基础上摆线运动 该机器人的机械轨迹规划以这种方式 那么它的第一和第二导数可以表示为： 而 是常规时间，T为一个收获的工作时间。 图4显示了弯的摆线针轮运动和它的第一和第二衍生物在规范区间(- 1,1)。从图4,它可以清楚地看出摆线针轮运动是平的;同时,充分的速度和加速度运动和价值观都是连 图 4 摆线运动和第一及第二衍生物 开始和结束点的区间0≤τ≤足轻重。这证明了机器人末端执行器的的运动机器人操作臂控制抖振所以,第一步的获取轨迹规划是三维的描述目标的空间小黄瓜。这描述是基于感官信息等机器视觉以及先验信息机器人的机械臂运动学结构从目标位置的机器人末端执行器与逆6日运动学(Eqs 10、12、13)。开始后关节角我问被红牌罚下,通过从关节控制器的摘要,这个位置,速度,加速度方程的基础上摆线针轮运动可以表达为: 六．硬件和软件设计的轨迹规划基于CAN总线 6 – 1. 接口电路的CAN总线 控制器区域网络（CAN）是一