35控制系统稳态误差的分析.pptVIP

控制系统稳态误差的分析 前期知识准备 控制系统的传递函数 拉普拉斯变换的终值定理 单位阶跃函数及其拉氏变换 单位斜坡函数及其拉氏变换 单位抛物线函数及其拉氏变换 一、引起稳态误差的原因 对于同一控制系统，由于输入信号的不同，其稳态输出量不可能完全与输入量一致，也不可能在任何扰动作用下都能准确地恢复到原有的平衡点； 系统存在摩擦间隙、死区、零位输出等非线性因素，控制系统的稳态误差总是不可避免的； 二、误差和稳态误差的定义 三、控制系统的类型 系统的开环传递函数： 四、给定输入信号作用下的稳态误差（干扰信号为零） 1、单位阶跃函数 五、扰动信号作用下系统的稳态误差（给定输入信号为零） 六、干扰信号和给定输入信号同时作用下的稳态误差 小结 一、引起稳态误差的原因 二、误差和稳态误差的定义 三、控制系统的类型 四、给定输入信号作用下系统的稳态误差 五、扰动信号作用下系统的稳态误差 六、干扰信号和给定输入信号同时作用下的稳态误差 七、减小或消除稳态误差的方法 1.按给定值补偿 2.按干扰补偿 * * 误差： 2.从输出端定义 1.从输入端定义 稳态误差：稳态误差是指一个稳定的系统在设定的输入或扰动作用下，经历过渡过程进入稳态后的误差，即： 只有当系统稳定时，分析系统的稳态误差才有意义！！ 便于理论分析 便于工程应用 单位负反馈系统 γ=0， 0型系统 γ=1，Ⅰ型系统 γ=2，Ⅱ型系统 Ⅲ型以上的系统很少见 Kp：静态位置误差系数 2、单位斜坡函数 Kv：静态速度误差系数 3、单位抛物线函数 Ka：静态加速度误差系数 0 0 K ∞ ∞ II型 ∞ 0 0 K ∞ I型 ∞ ∞ 0 0 K 0型 稳态误差 静态误差系数 系统 类型 结论：减小和消除由输入信号作用引起的稳态误差的方法： 1）提高系统的开环放大倍数 2）增加积分环节 例 已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 试求系统输入为1(t),10t, 时系统的稳态误差。 当 远远大于1时： 结论：扰动作用下产生的稳态误差，主要取决于扰动点作用以前的环节 七、 减小或消除稳态误差的方法 前面分析表明，为了减小系统的稳态误差，可以增加开环传递函数中的串联积分环节的数目或提高系统的开环放大系数。但是，串联的积分环节一般不超过2，而开环放大系数也不能任意增大，否则系统将可能不稳定，为了进一步减小系统稳态误差，可以采用加前馈控制的复合控制方法，即从给定输入或扰动输入处引出一个前馈控制量，加到系统中去，通过适当选择补偿装置和作用点，就可以达到减小或消除稳态误差的目的。 * 在图示系统中，为了消除由r(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从给定输入处引出前馈量经补偿装置 对系统进行开环控制。 按给定输入补偿的复合控制 整理得 如果选择补偿装置的传递函数为 则系统的给定稳态误差为零。 此时系统误差信号的拉氏变换式为 R(s) E(s) C(s) - + 1.按给定值补偿 * 在图示系统中，为了消除由n(t)引起的稳态误差，可在原反馈控制的基础上，从扰动输入引出前馈量经补偿装置 加到系统中， R(s) N(s) E(s) - - + C(s) A 按扰动输入补偿的复合控制 若设r(t)=0，则系统的输出C(s)就是系统的误差信号。系统输出的拉氏变换式为 整理得 如果选择补偿装置的传递函数为 可使输出不受扰动n(t)的影响，故系统的扰动稳态误差为零。 2.按干扰补偿 * 从结构上看，当满足 时，扰动信号经两条通道到达A点，两个分支信号正好大小相等，符号相反，因而实现了对扰动的全补偿。 前馈控制加入前后，系统的特征方程保持不变，因此，系统的稳定性不会发生变化。 * 例 控制系统如图所示 (1) 计算扰动 引起的稳态误差； (2) 选择合适的K值，使系统在输入 作用下无稳态误差。 E(s) - - K K1 K3