Ch系统时域中的鲁棒控制.ppt

因而有 由此,根据式(1-240)设计出一维观测器为 现设计(n-q)=(3-2)=1维观测器(1-231),先选取 其次设计系统的状态反馈阵K为 经验证,若取Q=I,则通过方程(1-248)解得的 ,能使式(1-249)满足。 系统的观测状态 为 考虑如下完全可控、可观的线性定常系统 (1-251) 式中, 为相应维常阵。 假定系统 完全可控、可观,则存在状态反馈控制 ,使闭环系统 二、带函数观测器系统的鲁棒性(LTR法) (Robustness of Systems with Function Observer Loop Transfer Recovery Method ) 问题的提法 渐近稳定 (1-252) 并可构造函数观测器 (1-253) 函数观测器应满足的条件为 (1-254) 现用函数观测器的输出 (1-255) 取代直接状态反馈Kx。 其闭环系统如图1-7所示。 图1-7 带函数观测器的系统 在S1断开后，系统框图为 如果带函数观测器的系统回路L在S1断开，则 ，且有 (1-256) 在S2断开后，系统框图为 如果回路L在 S2断开，则 ，且有 (1-257) 由上两式可见，由于观测器的引入，函数观测状态 对U(s) 的传递函数阵产生了差异。 由于回路L传递函数