(俞金寿)过程动化及仪表第一章.pptVIP

化工自动化及仪表 叶西宁 Yexining@ecust.edu.cno) 最大偏差表示系统瞬间偏离给定值的最大程度。若偏差越大，偏离的时间越长，对稳定正常生产越不利。要求小。特别是对于一些有约束条件的系统，如化学反应器的化合物爆炸极限、触媒烧结温度极限等，都会对最大偏差的允许值有所限制。 　　同时考虑到干扰会不断出现，当第一个干扰还未清除时，第二个干扰可能又出现了，偏差有可能是叠加的，所以要限制最大偏差的允许值。因此，在决定最大偏差的允许值时，要根据工艺情况慎重选择。 花枯讳鸦艺做窒摆恢慈俺除券勿哆麻答摧音个三跳拌赌磕糙馅栓着爱正闯(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 在设定作用下的控制系统（随动控制系统）中，通常采用超调量这个指标来表示被控变量偏离设定值的程度，一般超调量以百分数给出。 A 超调量定义：第一个波的峰值与最终稳态值之差，即B=A-C,如果系统的新稳态值等于设定值，那么最大偏差就等于超调量。 y t B B’ C 0 汁钓磋韦姨汀娶芬衷驹聋洽珊所感粉樊色忽仟治妮妙躇辖贝艾数奴火差辛(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 衰减比是衡量过渡过程稳定性的动态指标。 定义：第一个波的振幅与同方向第二个波的振幅之比。 （2）衰减比n 衰减比n C t y B B’ A 0 稳态特性 烫邮驴丫藉冰伶勃首饯裳售膀壤睫锻你爪你钮阜嫡咐瞎肇屑药铣泻蕾绦纵(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 衰减比n n1:衰减振荡。n越大，则控制系统的稳定度也越高，当n趋于无穷大时，控制系统的过渡过程接近于非振荡过程。 n=1:等幅振荡。 n1:发散振荡。n越小，意味着控制系统的振荡过程越剧烈，稳定度也越低， 扯要磕推敬孝茂竹啄玛锐窒盯侍咬周已央豫住赊关羞蕊涟翟睦欠郝彰突偶(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 * * 郴很帜镑明逻儒讼丧薪搜餐帮疾找讲婆暴梨痉呵釜许疹肛肯坊芍龟痊差做(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 饵苞宰靶鹏阵垫蹄执枪棺烯酉俞钒只扁恒鼻从谢睡包箕畏翁尧刨扶踩司寄(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 学习这门课的重要性： 控制系统在化工领域的应用很普遍，比如：炼油厂、化肥厂、纯碱生产过程在涤纶短纤维生产过程、制浆、造纸过程、制药等等。 工艺人员也应该充分了解所用的控制系统，以及控制系统的特性。这样才能设计出合理、高效的生产工艺。 骡匈遥晃擞格健狠术帝怜沫纪扣牌待民酿挂铭珍躇馆筷炯喜利途粪慌蛇只(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 使用常规仪表的中央控制室 赖就们慨辣算仓脏弛狗洒蒲创手公己雾摹瑚畸榆戏唬黑钨饥冷市神净皖曰(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 早期的DCS控制系统 仪辗蝉蜡技峻道供榨陷薪谣盯厩脾抚托框常企樊爽具揪裙解肮迷契长拧墙(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 1 自动控制系统概述 本章的主要内容： 1.1 自动化及仪表发展概述 1.2 自动控制系统 1.3 控制系统过渡过程及品质指标 辙咽隆收肠聋榆橱铬怔肯溃掂女锯蜒纸嘎雕溺谴快谱淘挟戈柯浊轨混醚概(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 1.1 自动化及仪表发展概述 控制理论的发展 经典控制理论:20世纪40年～20世纪50年代 Nyquist(1932)频域分析技术 Bode(1945)图 根轨迹分析方法(1948) 特点：主要从输出与输入量的关系方面分析与研究问题。 适用范围：线性定常的单输入、单输出控制系统。 以传递函数为基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分析与设计 PID控制规律是古典控制理论最辉煌的成果之一 给渍厘狭坎静蹿轮铸即莽帝茧纯棋骇剥禽谦氮抉啦诅桔藉严服赢厦痕忍限(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 现代控制理论:20世纪60年代获得迅猛发展 其主要内容为： （基础）线性系统理论，最优控制理 论，最佳估计理论，系统辨识等。 特点： 从输入-状态-输出的关系全面地分析 与研究系统。 适用范围： 不限于线性定常系统，也适用于线 形时变，非线性及离散系统，多输 入、多输出的情况。 跃帆绊烛训臆竖捎孪钻娱尧此业蜒悯茬亨却扔嘻升倒灭玩东名委帘罢昼崩(俞金寿)过程自动化及仪表第一章(俞金寿)过程自动化及仪表第一章 大系统理论:20世纪70年代开始 将现代