直臂式机械手设计.docVIP

目录 目录 1 摘要 2 引言 4 一、机械手综述 5 1.1机械手系统的发展及分类 5 1.2机械手控制系统简介 6 1.3机械手设计目的 6 1.4机械手设计原则 7 1.5机械手设计的基本思路 7 二 、机械手的硬件构成 9 2.1 PLC的I/O分配 9 2.2硬件原理图 10 2.3机械手的主要技术参数 11 三、 机械手的工作原理 12 3.1机械手的动作原理及示意图 12 3.2机械手的动作过程 13 3.3机械手操作方式 14 3.4机械手的控制面板 15 四 机械手的PLC控制程序 15 4.1 顺序功能图 15 4.2 梯形图 17 五 机械手设计中遇到的问题以及解决方法············ 20 结束语 24 参考文献 25 致谢 26 个人简介 27 摘要 在工业生产和其它领域内，由于工作需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。机械手就这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部位之一。机械手的机器结构采用滚珠丝杆、滑杆、气缸等机械器件组成；电气方面有步进电机、驱动模块、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由PLC输出两路脉冲，分别驱动横轴、竖轴步进电机驱动器，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信号传给PLC主机；直流电动机拖动手爪和底盘旋转，位置信号由旋转码盘和接近开关反馈给PLC主机；电磁阀控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。这个课题拟开发的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，并可根据工作的变化及运动流程的要求随时更改相关参数。 关键词：控制 机械 传送带 电磁阀 Abstract the industrial production and other fields, because the job needs, people often affected by high temperature, corrosion and toxic gases harm, factors such as increased labor intensity, and even life-threatening. Manipulator was born, manipulator is in the system of industrial robots executive branch, traditional task is one of the key parts of the robot. Manipulator by Electrical have stepping motor, driving module, sensors, switch power, electromagnetic valve electronic parts. This device covers a programmable control technology, the position control technology, detection technology, is one of the typical electromechanical equipment. This paper introduces manipulator is by PLC output two road pulse, the horizontal axis, perpendicular axis respectively drive stepping motor drive and control the horizontal axis and the horizontal axis of the robot accurate positioning and budge switch will position signal to PLC host; For dc claws and chassis dragged hands-on rotation, position signal by rotating code salver and close to switch feedback to PLC host; Electromagnetic valve control manipulator hand claw zhang close, so as to realize the function of accura