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关于SCARA机器人和视
基于SCARA机器人的视觉系统内容提要 系统总体结构框图 SCARA机器人 机械手的运动方程 视觉系统基于机器视觉的目标识别与定位 系统总体结构图SCARA机器人 SCARA是一种圆柱坐标型的特殊类型的/view/71290.htm工业机器人手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)。它最适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。机械手 机械手方面的理论主要有机械手的运动、机械手的控制和机器人的感觉。机械手的运动 向量函数表示形式 机械手坐标系 视觉系统 视觉系统的构成 摄像机的标定视觉系统的构成 视觉系统主要由光源、摄像机及镜头、图像采集卡、处理器和显示器构成。视觉系统的构成摄像机的标定 摄像机标定就是确定从三维空间点到摄像机成像平面上的二维图像点之间映射关系的参数。针孔成像几何模型是一种最常用的理想状态模型，它最大的有点是成像关系是线性的，很多情况下可以近似表达实际成像。摄像机针孔成像几何模型世界坐标系摄像机坐标系图像物理坐标系图像像素坐标系坐标转换关系如下坐标转换关系图线性模型是理想的成像模型，由于摄像机的光学成像系统与理想模型之间的差异，二维图形存在着不同程度的非线性变形，通常把这种变形成为几何畸变。其中主要包括径向畸变、离心畸变、薄棱镜畸变。 基于机器视觉的目标识别与定位 系统组成EPSON公司LS-401S型平面关节型机器人、工业智能相机、工件平台、PC。 工业智能相机 美国Cognex公司In-sight Micro 1403工业智能相机 光源： 环形光源通信方式： 以太网上位机软件：EPSON RC+5.0 In-Sight Explorer 4.8
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