四旋翼11讲述.ppt

二.控制及硬件设计 1.控制理论 基于建模的方法 非基于建模的方法（PID） 角度控制（横滚、俯仰、航向） 高度控制 系统输出力 控制模块图 二.控制及硬件设计 1.硬件设计 机体设计示意图 倾动机构 总体系统 重量 1.6 kg 旋翼与COG距离 0.4m 最大容许载重量 2.5 kg 长度 0.8 m 宽度 0.8 m 高度 0.34 m MCU DSP28335 遥控装置 RF 采样时间 2ms 硬件结构 三.校准 相关名词： 横滚角（Roll angle） 俯仰角（Pitch angle） 航向角（Yaw angle） 1.姿态解算 机体坐标系： 用于描述飞机的气动 力矩和绕质心的转动 航向角计算 陀螺仪（单轴）： 响应快、存在漂移、 低频信号不好 磁罗盘： 高频信号不可用 横滚角、俯仰角计算 卡尔曼滤