2013全国大学生电子设计竞赛论文浙江省三等奖旋转倒立摆答辩.docVIP

摘 要 本旋转式倒立摆系统，主要包括单片机控制模块，直流减速电机及驱动模块，以及角位移传感器模块和液晶显示模块构成闭环系统。其中控制模块采用AT89S52为控制芯片，直流减速电机为执行机构，L298电机驱动芯片驱动。旋臂和摆杆之间由角位移传感器连接，摆杆可绕旋臂在垂直平面内旋转。角位移信号由角位移传感器测量得到，经过ADS1115模数转换芯片输出数字信号，单片机处理读出实际角度最后由液晶显示出倒立摆的摆动角度。本系统的PID算法算法是通过实际经验试验出倒立摆的控制规律，稳定的完成倒立摆旋转运动。 关键词：倒立摆 PID算法 角度传感器 AD转换 直流减速电机 系统方案 图1 系统流程图 1.1主控芯片的论证与选择 方案一：选择AT89S52单片机进行系统的控制。该单片机具有IAP功能，算术运算功能强，软件编程灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成熟等优点，且价格便宜，操作简单最小系统板可自己制作完成。 方案二：选择ATmega32作为主控芯片。ATmage32型单片机作为主控CPU其主要特点为高性能、低功耗、高性价比，资源丰富，并且支持高级语言编程，但价格较贵，操作相对复杂。 综上所述选择方案一，因为本系统需要的 I/O口较少，加