自动控制原理拉普拉斯变换38758幻灯片.pptVIP

拉普拉斯变换(Laplace变换) 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的基本性质 拉普拉斯逆变换 拉普拉斯变换的应用 在数学中，为了把较复杂的运算转化为较简单的运算，常常采用一种变换手段. 所谓积分变换，就是通过积分运算把一个函数变成另一个函数的变换。积分变换包括拉普拉斯（Laplace）变换和傅立叶（Fourier）变换。这里只研究Laplace变换，讨论他的定义、性质及其应用。 一、拉普拉斯变换的概念 以时间t为自变量的函数， 它的 定义域是 则积分式 拉普拉斯变换 （ 是一个复变量） 称上式为函数 的拉普拉斯变换式 ? 叫做 的拉氏变换,称为象函数. 叫做 的拉氏逆变换,称为原函数, = ? （2）在 的任一有限区间上连续或分段连续； （1） 时, 一个函数可以进行拉氏变换的充分条件是 二、拉普拉斯变换存在定理 （3） 拉普拉斯变换 例1 求单位阶跃函数 的拉氏变换 解 三、一些常用函数的拉普拉斯变换 即 根据定义 拉普拉斯变换 解 例2 求单位脉冲函数 的拉氏变换 即 根据定义 拉普拉斯变换 例3 求指数函数 的拉氏变换 解：根据定义 即 拉普拉斯变换 四、拉普拉斯变换的性质 1. 线性性质 齐次性：设 则 拉普拉斯变换的性质 拉氏变换也遵从线性函数的齐次性和叠加性 叠加性：设 则 2.微分定理 设 可得各阶导数的拉氏变换为 拉普拉斯变换的性质 特别地,当 时, 拉普拉斯变换的性质 3.积分定理 设 原函数 积分的拉氏变换为: 拉普拉斯变换的性质 4.时滞定理 设 平移函数的拉氏变换 拉普拉斯变换的性质 若 且 存在 5.初值定理 则 6.终值定理 若 ， 且 的所有极点全部在s平面的左半部。 则 的稳态值 拉普拉斯变换的性质 例4.应用初值定理求 的原函数 的初始值 解：（1）求 （2）求 拉普拉斯变换的性质 五. 拉普拉斯逆变换 根据拉普拉斯变换的定义 右端的积分称为拉氏反演积分.它是一个复变函数的积分,但计算比较麻烦. 对于绝大多数控制系统，是按照下面方法求拉氏逆变换的。 五. 拉普拉斯逆变换 设 （1）只包含不相同极点时的逆变换 因为各极点均互不相同，因此 可分解成为诸分式之和 五. 拉普拉斯逆变换 式中， 为常数，称为 的留数。 即 各项系数求出后，可按下式求原函数 五. 拉普拉斯逆变换 例5.求下列函数的拉氏逆变换。 已知 ，求 解： 式中， 五. 拉普拉斯逆变换 （2）包含共轭复极点时的逆变换 如果 有一对共轭复极点，则可以利用下面的展开式简化运算。 设 为共轭复极点 式中， 的计算可根据 五. 拉普拉斯逆变换 例6. 求 解： 确定各待定系数 得 五. 拉普拉斯逆变换 （3）包含有 个重极点时的逆变换 将上式展开成部分分式 五. 拉普拉斯逆变换 上式中， 五. 拉普拉斯逆变换 例7. 求 解： 五. 拉普拉斯逆变换 六.常系数线性微分方程的拉普拉斯变换 解法 利用拉普拉斯变换可以比较方便地求解常系 数线性微分方程（或方程组）的初值问题,其基本步骤如下: （1）根据拉普拉斯变换的微分性质和线性性质,对微分方程（或方程组）两端取拉普拉斯变换,把微分方程化为象函数的代数方程; （2）从象函数的代数方程中解出象函数; （3）对象函数求拉普拉斯逆变换,求得微分方程（或方程组）的解. 应用 例8 求微分方程 满足初始条件 的解 解： 设 对方程两边取拉氏变换,并考虑到初始条件,则得 解得 所以 应用