基于STC51的GPS通信及其应用.ppt

信息学院“通信工程”国家特色专业创新实验计划 成员：苗成林 孙盼 李德胜 于赵文勇 主要内容 项目背景及意义 实现思路和方案 项目的三大阶段 系统框图 实现思路和方案 实现思路和方案 实现思路和方案 智能小车的几点想法 智能小车的几点想法 小车的系统框图 项目的阶段性计划 申请经费和使用计划 c3-370c（GPS芯片） GPS信息的认识 GPS信息的认识 $GPGGA例：$GPGGA,090024.000,3958.2833,N,11616.6452,E,1,7,1.09,64.5,M,-6.7,M,,*7E 字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）字段5：经度E（东经）或W（西经）字段6：GPS状态，0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，3=无效PPS，6=正在估算字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）字段13：校验值 只要是将有用数据分离出来，就可以实现gps的初级功能。而这个用c语言编程并不困难。 * LOGO 项目的阶段性计划 项目的背景 实现思路和方案 申请经费和使用计划 结束语 　GPS即全球定位系统，它最初只是运用于军事领域，目前已被广泛应用于交通、测绘等许多行业。随着GPS 设备价格的不断下降和GPS 应用研究的不断深入, 大量GPS 设备已用于舰船、飞机的导航、导弹卫星测控、精密授时、作战训练、石油资源开发等方面。近年来, 车辆的跟踪和导航、农业、公安和旅游等也纳入GPS 的应用范围。GPS前景无限美好。 第一，GPS的初步功能实现 第二，智能小车在无人控制下的定位 第三，小车性能的提高 项目预期效果 GPS初步功能的实现 能接收GPS信息 使用c3-370c（GPS芯片），接收卫星信号。 能与PC通信 使用单片机的P3.0和P3.1两个引脚，进行串口通信 能与单片机通信 利用MXA232将TTL电平转成RS232电平 算法的简单介绍 与PC通信 Keil 写单片机的程序 使用TFT彩屏显示 12864显示 能与单片机通信 用VB写上位机软件 已经有了一个简单的程序 GPS信息的认识 只要处于工作状态该芯片就会源源不断地把接收并计算出的GPS定位信息输出 智能小车的实现 GPS指示大致的方向 GPS的精度是 一个问题 解决方案： FPGA Trimble GPS 超声波模块 红外模块 （数字罗盘） 避障 马达的选择 机械工艺 驱动 GPS 如左图为了简化模型，我们首先假设小车位于一个平面上，且最初位置用 A 点标记，车指向为箭头所示方向。 利用 GPS 接收芯片获得Ａ点的坐标 A （ x1,y1 ），同时从控制系统输入目标点Ｂ的坐标 B （ x2,y2 ）,为硬件连接的简单，输入B坐标时可以使用红外遥控输入。从而可以算出 A 点及 B 点之间的坐标差值 X 、 Y及相应的 1 值，从而形成一条理想化的路径（ 从Ａ点经直线运动到Ｂ点）。 利用数字罗盘可以测出车头开始时与正北方向的夹角2，从而得到开始时与ＡＢ间的夹角3。于是，控制系统控制舵机使车头转向，向目标点驶去。 关于定位 从 A 点向 B 点移动的过程，遵循以下的控制原则： １：在外界环境允许情况下，小车运动轨迹仅为理想路径的直线。 ２：当外界有障碍物时，系统先开启避障系统，避开障碍物或远离障碍物，然后在读取ＧＰＳ坐标，重新规划导航路径。 在小车向目标点移动的过程中，避障系统处于开启状态。当超声波传感器探测到前方安全警戒区（前方５ｍ以内）内有任何障碍物时。此时主控机发出指令，及时控制舵机转向，必要时刹车或倒车，避开障碍物。 关于壁障 如果一切顺利，那将是收获的季节 3月份 4月份 5月份 结题 智能小车 智能小车性能的提高 GPS初步功能实现 完成软件模拟 70% 20% 5% 5% 50% 24