3第三节典型环节的频率特性(第17,18,19讲)1题库.ppt

* Sichuan University of Science and Engineering * 非最小相位系统（Non-minimum Phase System） -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 * Sichuan University of Science and Engineering * 最小相位系统 非最小相位系统 两个系统的波德图比较 * Sichuan University of Science and Engineering * 奈氏图比较 最小相位系统 非最小相位系统 * Sichuan University of Science and Engineering * 对于最小相位系统，幅值特性和相频特性之间具有唯一对应关系。这意味着，如果系统的幅值曲线在从零到无穷大的全部频率范围上给定，则相角曲线被唯一确定，反之亦然；但是这个结论对于非最小相位系统不成立。 非最小相位系统情况可能发生在两种不同的条件下。一是当系统中包含一个或多个非最小相位环节；另一种情况可能发生在系统存在不稳定的内部小回路。 一般来说，右半平面有零点时，其相位滞后更大，闭环系统更难稳定。因此，在实际系统中，应尽量避免出现非最小相位环节。 * Sichuan University of Science and Engineering * 小结 比例环节和积分环节的频率特性 惯性环节的频率特性—低频、高频渐进线，斜率-20，转折频率 振荡环节的频率特性—波德图：低频、高频渐进线，斜率-40，转折频率 微分环节的频率特性—有三种形式：纯微分、一阶微分和二阶微分。分别对应积分、一阶惯性和振荡环节 延迟环节的频率特性 * Sichuan University of Science and Engineering * 绘制bode图 开环系统频率特性为： * Sichuan University of Science and Engineering * 幅频特性： 相频特性： 且有： 由以上的分析可得到开环系统对数频率特性曲线的绘制方法：先画出每一个典型环节的波德图，然后相加。 绘制bode图 * Sichuan University of Science and Engineering * [例]：开环系统传递函数为： ，试画出该系统的波德图。 [解]：该系统由四个典型环节组成。一个比例环节，一个积分环节两个惯性环节。手工将它们分别画在一张图上。 然后，在图上相加。 绘制bode图 * Sichuan University of Science and Engineering * 实际上，画图不用如此麻烦。我们注意到：幅频曲线由折线（渐进线）组成，在转折频率处改变斜率。 确定 和各转折频率 ，并将这些频率按小大顺序依次标注在频率轴上； 确定低频渐进线： ，就是第一条折线，其斜率为 ，过点（1，20logk）。实际上是k和积分 的曲线。 具体步骤如下： 绘制bode图 * Sichuan University of Science and Engineering * 高频渐进线的斜率为：-20(n-m)dB/dec。 相频特性还是需要点点相加，才可画出。 遇到 （一阶惯性）时，斜率下降-20dB/Dec; 遇到 （二阶惯性）时，斜率下降-40dB/Dec; 画好低频渐进线后，从低频开始沿频率增大的方向，每遇到一个转折频率改变一次分段直线的斜率： 遇到 （一阶微分）时，斜率增加+20dB/Dec; 遇到 （二阶微分）时，斜率增加+40dB/Dec; 绘制bode图 * Sichuan University of Science and Engineering * 10 0.2 2 1 0.1 L(ω)dB ω 0dB 20 40 -40 -20 20 100 [-20] [-40] 绘制 的L(ω)曲线 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 [-20] [-40] 开环的L曲线绘制