微机控制6PID算法.pptVIP

第六章 数字PID及其算法 数字PID及其算法 主要内容： 1 PID算法的原理及数字实现* 2 数字PID调节中的几个实际问题* 3 几种发展的PID算法 4 PID参数的整定方法* 6.0 概述 6.0 概述 计算机控制系统的优点： 1 一机多用； 2 控制算法灵活； 3 可靠性好； 4 控制品质高； 几个概念： 1 程序控制：使被控量按照预先规定的时间函数变化所作的控制，被控量是时间的函数。 2 顺序控制：是指控制系统根据预先规定的控制要求，按照各个输入信号的条件，使过程的各个执行机构自动地按预先规定的顺序动作。 6.0 概述 PID控制：调节器的输出是输入的比例、积分、微分的函数。 直接数字控制：根据采样定理，先把被控对象的数学模型离散化，然后由计算机根据数学模型进行控制。 最优控制：是一种使控制过程处在某种最优状态的控制。 模糊控制：由于被控对象的不确定性，可采用模糊控制。 6.1 PID算法的原理及数字实现 6.1 PID算法的原理及数字实现 6.1.1 模拟PID调节原理 PID调节器是一种线性调节器，他将设定值w与实际值y的偏差： e = w-y 按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量并输出。 6.1 PID算法的原理及数字实现 1. 比例调节器 比例调节器的微分方程为：y = KPe(t) 式中： y为调节器输出； Kp为比